Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 23

1. Покласти   j₁=0.

2. Зобразити кінематичну схему для заданого значення j₁  і залишити її на екрані на протязі проміжку часу .

3. Вилучити зображення з екрана.

4. Покласти  і перейти до пункту 2.

Змінюючи величину  та її знак, можна регулювати кутову швидкість і напрямок обертання ведучої ланки чотиришарнірника.

Додаток Б

Визначення швидкостей i прискорень точок ланки AB для заданого кута j₁.

Нехай точка Е належить ланці АВ, яка здійснює плоский рух (рис.Б.1).

Вибираючи точку А як полюс, маємо

                                               (Б.1)

                                       (Б.2)

Тут  - обертальна швидкість точки Е відносно полюса А, яка спрямована перпендикулярно відрізку АЕ у бік обертання ланки АВ і за модулем дорівнює  - миттєва кутова швидкість ланки АВ;

  обертальне прискорення точки Е по відношенню до точки А, яке спрямоване перпендикулярно до ЕА у сторону обертання ланки АВ, якщо це обертання прискорене, і у протилежний бік, якщо воно сповільнене; величина цього прискорення визначається за формулою  - миттєве кутове прискорення ланки АВ;

 - доцентрове прискорення точки Е, яке спрямоване від Е до А по лінії ЕА і за величиною дорівнює

Вектор швидкості  точки А спрямований перпендикулярно ОА у бік обертання ланки ОА і за модулем дорівнює  Кутове прискорення e₁ ланки ОА дорівнює нулю (w₁=const), тому вектор повного прискорення  точки А збігається з нормальною складовою , тобто спрямований уздовж  і за модулем дорівнює