Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 16

де величини  мають той же сенс, що і в (3.7).

Припустимо, що центр мас ланки BD збiгається з нерухомою точкою C. Тодi   i формула для визначення кiнетичної енергiї ланки BD спрощується

Враховуючи (3.8), з рівняння  одержимо приведений момент інерції чотиришарнірника

                 (3.9)

Залежність  для м,  наведена на рис.3.3.

Приведений момент  визначається з умови рівності потужності одного цього моменту і суми потужностей усіх сил і моментів сил, які діють на ланки механізму. Припустимо, що від електродвигуна до ведучої ланки передається момент де  - постійні коефіцієнти. Тоді, враховуючи формули (3.5), (3.6), одержимо

            (3.10)

де М_с - постійна величина ( приведений момент сил опору). Іноді окремо приводять групи сил, такі, наприклад, як сили ваги, сили тертя і т. ін. На рис.3.4 зображена залежність приведеного моменту   сил ваги ланок від кута  (.

Диференціальне рівняння руху ланки зведення можна одержати з теореми про зміну кінетичної енергії . Враховуючи, що елементарна робота dA моменту  дорівнює_, маємо