Методичні вказівки до лабораторних робiт з курсу «Теоретична і прикладна механiка», страница 15

    (3.7)

Тут для і-ї ланки :

, w_і - швидкість центру мас і кутова швидкість ;

 - маса і момент інерції ланки відносно осі, яка проходить через центр мас С_і перпендикулярно площині oxy;

 - прискорення центру мас і кутове прискорення ;

g - прискорення вільного падіння.

Зазначимо, що параметри  в (3.7) визначаються в результаті проведення кінематичного аналізу механізму. Графік функції  для l₁=10 см,  w₁=1 рад/c наведений на рис.3.2.

 При розв’язанні задачі силового аналізу чотиришарнірника кутова швидкість w₁ ведучої ланки умовно приймалася  постійною. Дійсний закон руху ведучої ланки можна  визначити на підставі розрахункової динамичної моделі механізму у вигляді ланки зведення , яка здійснює обертальний  рух навколо нерухомої осі. При такій умовній заміні вважається, що ланка зведення має приведений момент інерції  і на неї діє приведений момент сил . Приведений момент інерції  є узагальненою характеристикою інерційності механізму, а дія приведеного моменту   енергетично еквівалентна дії усіх сил, які прикладені до ланок механізму. Відповідним вибором  можна добитися збігу законів руху ланки зведення і ведучої ланки у складі механізму.

Приведений момент інерції визначається з умови рівності кінетичних енергій ланки зведення  і усього механізму. Кінетична енергія і-ї ланки плоского механізму визначається за формулою

                             (3.8)