Dαо (Dαд) Тэ
+ +
Dαдм задан. - Мст
-Мст
Мст - нечетная периодическая функция, которая может быть разложена в ряд Фурье.
Мст(t) = (4Мст.м/π) · sin(2π/Tэ) · t (только первый член)
с другой стороны
Dαо(t) = Dαд · sin(2π/Tэ)·t
sin(2π/Tэ) = Dαо(t)/Dαдм(t) Þ Мст (t)=(4Мст.м /π·Dαдм ) · Dαо(t)
f7 - к-т эквивалентного трения;
f7 = 4Мст.м/π·Dαдм Þ Мст(t)=f7·Dαо(t)
26.02.99
Дaдм
Д2aдм
Мст, Jo
q, tp(*)
pдв - все это – на объекте
- дв. - Мех.передача – объект
(редуктор)
рдв - ip=1/k9 - p0, Mст
рдв<p0
КПД : hред<1
р0/hред=рдв
2-ой закон Ньютона : F=m*a , следовательно Jo* Д2aдм=Mдин
М0=Мдин+Мст (кВт)
Мст – момент сил сухого трения ро= Дaдм*Мо или ро=Мо*wо – мощность рдв=Мн*wн - мощность двигателя где Мн, wн - номинальный момент и скорость – это номинальные характеристики двигателя.
Если скорость на выходе меньше в n раз, то момент - выше в n раз. В случае понижающей передачи.
В MARGO надо получить следующую структуру схем
Рис.1
К14=1 всегда (но может быть к14=0 когда система разомкнута)
Рис.2
W12=W1*W2
Рис.3
W12=W1+W2
W(p) – передаточная функция некоторого звена W(p)=UВЫХ/UВХ
W1=x1/x2, w2=x3/x2 следовательно W12=x3/x1
x1,x2,x3 – сигналы.
Наиболее сложная часть схемы
Рис.4
К6=Км/rя
T6=Lя/rя
Приведенный момент – это то, что делили на передаточное отношение
К7=1/Jo’ ; Jo’=Jдв+Jo/ip2
Где Jдв – по паспортным данным
Jo – то, что нам задано
ip=1/к9
Правило для преобразования схем
Рис.5
F7=4Mcтм/pДaдм=к9*Мст*4/pДaдм
Мстм=к9*Мст
Рис.6
Где wн – номинальная скорость двигателя по паспортным данным
Дaдм/wн=к9
К8=ке – берем из паспортных данных в каталоге
Uн=rя*iн+кl*wдв
(wдв=wн)
рис.7
W12=W1/(1±w2*w1)
Знак «+» - для положительной обратной связи
Знак «-» - для отрицательной
Для участка схемы, выделенного на рисунке 4: w1=k7/p, w2=f7 следовательно
W12=
Передаточные функции в числителе и знаменателе мы будем приводить к выражению в котором свободный член полинома от р , =1
Т.е. р*(Тм Тя р2+Тм р+1)
И если все слагаемые полинома зависят от Р, то р надо вынести за скобки
(f7* К7/к8)+1
у нас получилось выражение: (В1р+Во)/(А3 р3+А2 р2+А1 р+Ао)
надо разделить числитель и знаменатель на Ао
(В1’p+Bo’)/( А3’ р3+А2’ р2+А1’ р+1) где В1’= В1/ А0, … А1’= А1/ Ао
Тя в итоге должно совпасть с Т6
Рис.8
При приложенном моменте получаем ускорение.
К1=1/Jд - величина, обратная моменту инерции рукоятки управления
2 закон Ньютона Jд* Д2aдм=Mд
рис.9
к2 – крутизна чувствительного элемента к2=U1/q
U1 – напряжение на выходе чувствительного элемента
Это машина, имеющая ротор и статор
Рис.10
q - угол поворота ротора к статору
q=aд-aо
при вращении ротора: U1(q) изменяется по синусоиде
U1(q)=V1*sinq
Рис.11
U1 – функция, а V1 – амплитудное значение (берем из каталога чувствительного элемента, берем V1=40В)
Синусоиду заменяем через коэффициент к2, но на определенном участке
Задача найти величину к2 для q<=3.6o, V1=40В
360о=6000 т.д.
к2= V1*sinq/q
ошибка=0
к3 – коэффициент предварительного усиления. Величина к3 выбирается самостоятельно к4(Т1р+1)(Т3р+1)/((Т2р+1)(Т4р+1)) – это средство (звено) последовательной коррекции
Система должна быть: - иметь точностть с заданной ошибкой
- устойчивость – при любых возмущениях система приходит к некоторому установившемуся состоянию. Она определяется вещественной частью корней характеристического полинома. И система устойчива, когда вещественные части корней отрицательны. Для исполнения используются различные средства коррекции.
К10- коэффициент отрицательной обратной связи по скорости
Введение в схему звена последовательной коррекции данного вида равносильно введению в закон управления динамической системы двух производных и двух интегралов.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.