Понятие об управлении и системах управления. Информация и принципы управления. Цели системы управления и качества процессов достижения цели, страница 2

3.5  Формула Мэйсона для передач сигнального графа........................................ 48

3.5.1  Сигнальный граф........................................................................................ 48

3.5.2  Алгебраический способ исключения переменных.................................. 49

3.5.3 Формула Мэйсона........................................................................................ 50

3.6 Построение структурированных моделей (задача реализации)..................... 52

3.6.1  Запись дифференциальных уравнений в матричной форме пространства состояний.............................................................................................................. 53

3.6.2  Разложение передаточных функций в сумму простейших дробей....... 55

3.6.3  Разложение передаточной функции на произведение (факторизация). 56

3.7  Анализ качества процессов............................................................................... 57

3.7.1  Косвенные показатели качества. Корневые показатели......................... 58

3.7.2  Частотные показатели................................................................................ 59

3.7.2.1  Частотные характеристики замкнутых систем................................. 59

3.7.2.2  Частотные характеристики разомкнутых систем (показатели качества)............................................................................................................ 60

3.7.2.3  Частотные характеристики разомкнутых систем и логарифмические частотные характеристики.............................................................................. 62

3.7.3  Взаимосвязь показателей качества........................................................... 62

3.7.4  Интегральные показатели качества процесса.......................................... 63

3.7.4.1  Линейные интегральные показатели................................................. 63

3.7.4.2  Интегральные квадратичные показатели качества.......................... 64

3.7.4.3  «Улучшенный» интегральный квадратичный показатель............... 68

3.7.4.4  Обобщённый интегральный квадратичный показатель................... 70

4  СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ....................................................................... 71

4.1  Задача синтеза.................................................................................................... 71

4.1.1  Синтез управления...................................................................................... 71

4.1.2  Стабилизация неустойчивых режимов объекта управления.................. 72

4.1.3  Подавление возмущений............................................................................ 72

4.2  Стабилизация неустойчивых объектов............................................................ 72

4.2.1  Операторный метод.................................................................................... 73

4.2.2  Метод пространства состояний................................................................. 76

4.2.3  Наблюдатель состояния............................................................................. 79

5  СИСТЕМЫ ЦИФРОВОО УПРАВЛЕНИЯ............................................................. 80

5.1  Принципиальная схема системы цифрового управления непрерывным объектом.................................................................................................................... 80

5.2  Математическая модель расширенного объекта управления........................ 80

5.2.1  Математическая модель объекта управления.......................................... 80

5.2.2  Математическая модель аналогово-цифрового преобразователя.......... 80

5.2.3  Математическая модель цифро-аналогового преобразователя.............. 81

5.2.4  Математическая модель управляющего устройства............................... 81

5.2.5  Математическая модель расширенного объекта управления................ 82