Автоматизация технологических процессов отрасли, страница 4

, т.к.  от H не зависит

Отсюда получаем, что δ>0 – положительное самовыравнивание на стороне потребления.

2)

Рис. 13. Подача жидкости самотеком, потребление насосом

, Т.К.  от H не зависит

, т.к. чем больше H, тем меньше  и меньше

Отсюда получаем, что δ>0 – положительное самовыравнивание на стороне подачи.

3)

Рис. 14. Подача и потребление жидкости насосами

,  , т.к.  и   от H не зависят

Отсюда получаем, что δ= 0 – самовыравнивания нет.

В 1-ом и 2-ом случае δ настолько мало, что его можно считать практически равным нулю (δ= 0).

4. Запаздывание объекта регулирования

Рассмотрим более реальный вариант поведения системы при δ> 0. Например, это утюг (тепловые объекты всегда имеют положительное самовыравнивание). Он имеет следующую переходную характеристику (рис. 15).

Рис. 15. Запаздывание объекта регулирования

Здесь общτ– общее запаздывание;

оτ– чистое запаздывание, когда регулируемая величина еще не меняется;

пτ– переходное запаздывание;

еτ– емкостное запаздывание (основное заполнение емкости веществом или энергией).

4 Законы непрерывного регулирования и способы их реализации

В непрерывных системах непрерывному изменению регулируемой ве-личины соответствует непрерывное изменение всех сигналов в системе, включая регулирующее воздействие.

Основной характеристикой непрерывного регулятора является закон регулирования – это уравнение, связывающие регулирующее воздействие (у) с сигналом рассогласования (х) без учета инерционности регулятора.

Основные законы регулирования приведены в табл. 1.

Таблица 1. Таблица законов регулирования

Достоинство И-закона – астатизм (нет статической ошибки);

Недостатки И-закона – низкое динамическое качество (колебательность, малое быстродействие, большое перерегулирование).

Достоинство П-закона – высокое динамическое качество;

Недостаток П-закона – статизм (есть статическая ошибка).

Достоинства ПИ-закона – астатизм, большое быстродействие, малая колебательность. Самый распространенный.

Достоинства ПИД-закона – еще более высокое динамическое качество, чем при ПИ-законе. Самый совершенный.

Недостаток ПИД-закона – трудно реализуется в аналоговых регуляторах.

Практические способы реализации непрерывных законов

Рассмотрим типовую структуру замкнутой САР (рис. 20).

Рис. 20. Типовая структура замкнутой САР