Рис. 7.3. Построение переходного процесса в САУ для дифуравнения замкнутой системы (7.14)
и показатели его качества при единичном скачке задающего воздействия (см. начало разд. 7):
sм – перерегулирование в %; D – статическая погрешность в %; tП –время подъема до заданного уровня УП; tр – время регулирования; Nк, Wк – число и частота колебаний в переходном процессе. Апострофы в производных вводятся сочетанием клавиш <Ctrl>+<F7>
Этапы построения переходного процесса и вычисление показателей качества (рис. 7.3)
1. Ввод в РДМ дифуравнения САУ в символической форме с единичным скачком задающего воздействия g(t) (для справки при вводе решателя).
2. Ввод в РДМ дифуравнения САУ в символической форме с постоянным единичным воздействием 1 (для справки при вводе решателя).
3. Ввод коэффициентов дифуравнения САУ и двух параметров качества переходного процесса.
4. Расчет
ненулевых начальных условий по формулам (7.12):5-я, 6-я и 7-я производные
рассчитываются по формулам соответственно 2, 3 и 4 из (7.12). В этих формулах
функция Mathcad 
.
5. Ввод решателя Given – Odesolve c решаемым уравнением (7.16), начальными условиями, рассчитанными по формулам (7.12), и промежутком времени (0 – tK), для которого ищется решение (tK = 100 с).
6. Ввод шага, обеспечивающего точность представления решения на графике (0,01 с) и вывод выходной таблицы решения х(t).
7. Ввод расчета допусковых границ статической погрешности для переходного процесса (z1 и z2 – нижняя и верхняя границы для оценки времени переходного процесса) и z3 – для оценки времени подъема tп.
8. Вставка графического блока и размещение в нем решения х(t) и линий z1…z3. Имена показателей качества и вспомогательные элементы приведены для справки.
9. Расчет динамических показателей качества по данным графика, получаемым посредством измерителя «XY Trace».
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.