Если передача изделия в оборудовании невозможна, приходится рассматривать все возможные изменения технологического процесса или корректировать распределение оборудования между участками РТК в ту или иную сторону.
Если граница раздела между участками РТК проходит между оборудованием, то необходимо проверить возможность передачи изделия непосредственно из схвата одного робота в схват другого. Если захват изделия за различные поверхности невозможен и, следовательно, невозможна и передача изделия из схвата в схват, рассматривается вопрос о дальнейшей коррекции расположения границы раздела между участками, т.е. проверяется, возможно ли произвести передачу изделия в соседнем оборудовании. Если все варианты смещения границы раздела исчерпаны, то приходится рассматривать вопрос об организации дополнительной позиции передачи изделия между роботами. В дальнейшем такую позицию следует рассматривать как одну из разновидностей оборудования РТК, что должно найти отражение в составе оборудования РТК и описании его распределения между роботами.
Таким образом, в результате выполнения этого этапа формируются исходные данные для проектирования участков РТК, обслуживаемых отдельными роботами:
состав оборудования участка, включая дополнительные позиции;
оформление входа и выхода участка РТК, списываемое способом передачи изделия между роботами.
При проектировании участка РТК, содержащего один робот, необходимо найти расположение его оборудования Sм, формы и параметры траекторий манипулирования в пределах участка Тм, скорости перемещения по ним V, а также состав, взаимное расположение и параметры степеней подвижности робота.
Основные этапы выбора параметров участка РТК.
1. Определяется организация промежуточного хранения (ПХ), определяющая последовательность обслуживания оборудования и в значительной мере компоновку робота. Определить целесообразный тип организации ПХ можно только подбором. Вначале выбирается наиболее простое решение ПХ без дополнительных ячеек. Если в процессе дальнейшего проектирования участка РТК выяснится, что при такой организации ПХ невозможно получить удовлетворительный результат, то необходимо корректировать этот выбор и последовательно рассматривать все более сложные системы ПХ (с неподвижными ячейками, с жестко установленными на руке схватами, с подвижными относительно руки схватами и, наконец, со схватами на различных руках). Процедура проектирования участка РТК повторяется до тех пор, пока не будет получено удовлетворительное решение.
Выбор организации ПХ при последовательном выполнении технологических операций практически однозначно определяет последовательность по обслуживанию оборудования. Исключением из этого являются системы с неподвижными ячейками ПХ. При других видах технологического процесса, содержащих параллельную обработку изделий на нескольких станках, переустановку и возвраты, приходится рассматривать различные варианты последовательностей обслуживания роботом оборудования и выбрать тот из них, который обеспечивает наилучшее время манипулирования робота.
2. Выбор порядка расположения оборудования и состава траекторий манипулирования вблизи каждого отдельного оборудования. Расположение оборудования в порядке следования технологических операции обычно является удовлетворительным, но не всегда обеспечивает минимальную протяженность траекторий манипулирования. Связано это с тем, что состав траекторий манипулирования вблизи оборудования, находящегося на периферии, и оборудования в средней части РТК несколько различают между собой. Следовательно, если из средней части РТК вынести на периферию некоторое оборудование (последовательность выполнения технологических операций, естественно, остается неизменной), то протяженность манипулирования вблизи него уменьшится. Однако при этом одновременно увеличится протяженность траекторий манипулирования вблизи отодвигаемого вовнутрь оборудования. Уменьшение или увеличение протяженности траекторий манипулирования в пределах всего РТК при такой перестановке оборудования, по сравнению с простейшей, зависит от соотношения размеров переставляемого оборудования РТК.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.