о технологических операциях: порядке операций, требуемых тактах выпуска обработанных изделий с РТК, характеризующих его производительность Тр, времени непосредственной обработки изделия на j-м оборудовании tрj. (Здесь и далее будем рассматривать в основном самый простой и распространенный вариант последовательности операций — на каждом оборудовании изделие обрабатывается один раз и за одну установку);
об ограничениях на различные параметры РТК: достижимых скоростях перемещений робота и их распределении по степеням подвижности; минимально допустимых расстояниях между оборудованием, назначаемым по соображениям техники безопасности и удобства обслуживания оборудования, максимально достижимых вылетах (расстояние от центра робота до его схвата).
Кроме того, при проектировании РТК должны учитываться имеющиеся производственные площади, специфические требования к расположению входа и выхода РТК, экономические показатели и т. д.
В процессе проектирования РТК необходимо определить следующие его параметры:
1. количество роботов;
2. распределение роботов между оборудованием (т. е. какое оборудование каким роботом будет обслуживаться);
3. место и способ передачи изделий между роботами;
4. компоновку роботов и их параметры: состав, ход, количество точек позиционирования и взаимную ориентацию степеней подвижности роботов;
5. расположение роботов и технологического оборудования в производственных помещениях;
6. параметры траекторий манипулирования (перемещения схватов роботов);
7. скорости и порядок перемещений схватов по этим траекториям.
При проектировании РТК возможен выбор различных вариантов его решений. Для обеспечения работоспособности РТК варьируемые параметры должны лежать в определенных пределах. Иначе говоря, на варьируемые параметры наложены некоторые ограничения и функциональные связи. К таким ограничениям можно отнести:
- расположение оборудования в пределах имеющихся производственных площадей на расстояниях друг от друга и от границ этих помещений не менее допускаемых;
- исключение соударений с технологическим оборудованием изделия и элементов робота при всех его планируемых перемещениях;
- реально достижимые скорости и максимальные перемещения схватов роботов;
- функциональная связь между расположением оборудования, траекториями манипулирования и параметрами роботов;
- связь технологических операций и оборудования, обслуживаемого роботами;
- зависимость такта выпуска изделий от многих варьируемых и заданных параметров РТК.
Выполнение большинства из этих ограничений и зависимостей можно проверить с помощью определенных алгоритмов, содержащих как функциональные зависимости, так и логические соотношения.
Обычно существует множество решений, удовлетворяющих поставленным выше ограничениям. Поэтому необходимо выбрать из этих возможных решений одно (или несколько), с той или иной точки зрения предпочтительное по сравнению с остальными.
Чтобы сравнивать между собой по эффективности разные решения, необходимо иметь количественные критерии — показатели эффективности (целевые функции). Показатель эффективности выбирается так, чтобы он наилучшим образом отражал целевую направленность проектирования.
Применительно к проектированию РТК к таким наиболее общим показателям эффективности можно отнести:
- эффективность дополнительных капитальных вложений или обратную величину – срок окупаемости дополнительных вложений;
- социальный эффект — улучшение условий работы, снижение вредности, опасности, монотонности, повышение комфортности условий труда и престижности профессии.
Могут быть и какие-либо дополнительные показатели эффективности, специфические для той или иной производственной ситуации.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.