Курсовая по системам управления электроприводами (суэп), страница 5

Так как ускорение,

следовательно применение ЗИ обязательно.

Составляем детализированную структурную схему СУЭП, принятую для моделирования динамики привода (рисунок 2.2).

Рисунок 2.2 Структура СУЭП без ЗИ.

       Коэффициент К′ масштабирует входное единичное воздействие:

                                      .                                                         (2.4)

                                      .

       Коэффициент К″ масштабирует возмущение:

                                      .

       Находим передаточную функцию (ПФ) регулятора тока [1]:

                                      ,                                         (2.5)

где    Т_яц – постоянная времени якорной цепи.

                                      .                                                      (2.6)

                                      с.

                   .

       Найдём ПФ регулятора скорости с настройкой на СО [1]:

                                      .                                    (2.7)

                                      .

       Находим ПФ тиристорного преобразователя [1]:

                                      .                                                  (2.8)

                                      .

       Для нелинейных элементов (НЭ) определяем уровни ограничения. НЭ1 соответствует БОТ на рисунке 2.1. Его амплитудная характеристика показана на рисунке 2.3.