Основным признаком схемы с общим усилителем является использование усилителя, на входы которого подаётся алгебраическая сумма сигналов (задающего х3 и обратных связей по всем координатам хос1, хос2, хос3). Достоинство схемы заключается в её простоте, недостаток – невозможность регулирования координат независимо друг от друга и, как следствие этого, трудность достижения оптимального регулирования одновременно всех координат.
Рисунок 2 Схема ЭП с общим усилителем и нелинейными
обратными связями.
Развитием схемы с общим усилителем является схема на рисунке 2, где используются нелинейные обратные связи (ОС), часто называемые в теории ЭП отсечками. Реализация нелинейного характера обычно достигается за счёт введения дополнительных опорных сигналов ±хотс1, ±хотс2, ±хотс3 и вентильных элементов, вследствие чего характеристика цепи ОС приобретает вид, показанный в схеме на рисунке 2. В результате действия ОС в некотором диапазоне оказывается уже разделённым между собой, но по-прежнему невозможно осуществить независимую настройку регулирования всех координат.
Рисунок 3 Схема ЭП с подчинённым регулированием координат.
Указанный недостаток схем с общим усилителем устраняется при использовании так называемых систем подчинённого регулирования координат с последовательной коррекцией (рисунок 3). Отличительной особенностью этих систем является равенство (соответствие) количества усилителей и замкнутых контуров числу регулируемых координат. При этом замкнутые контуры располагаются таким образом, что выходной сигнал внешнего контура является задающим входным сигналом внутреннего контура. Тем самым каждый внутренний контур оказывается подчиненным внешнему контуру, откуда и произошло название таких систем. Применительно к схеме на рисунке 3 первым контуром является контур тока и момента (координата х3), который подчинён внешнему по отношению к нему контуру скорости (координата х2), который в свою очередь подчинён контуру положения (координата х1). Каждый контур имеет свой усилитель ― У1, У2, У3, которые обычно называются соответственно регуляторами положения, скорости, тока и момента. Такое построение системы позволяет осуществлять раздельное регулирование координат и раздельную (оптимальную) настройку качества процесса регулирования. Выбор типа регуляторов и расчет их параметров обычно производят таким образом, чтобы получить в динамических режимах технически оптимальный переходной процесс (настройка на технический оптимум). Такой процесс характеризуется минимально возможным временем изменения регулируемой координаты от нуля до установившегося значения, при перерегулировании от четырёх до десяти процентов.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.