Интегрированные радионавигационные системы: Методические указания к практическим занятиям, страница 11

          1. Исходные данные  выбрать в соответствии с данными Табл.4. Значение  задать в элементе «Constant»,  - в элементе «Random Number»,  - в элементе «Constant 1» (соответствующие параметры элементов «Constant 2» и «Random Number 1» должны быть нулевыми). Установить рекомендованный режим моделирования и убедиться в работоспособности схемы: осциллограф «Scope» должен отображать заданную погрешность баровысотомера; осциллограф «Scope 1» должен отображать эту же погрешность, но с противоположным знаком и содержать случайную компоненту; осциллограф «Scope 2» должен отображать случайную ошибку схемы компенсации.

          2. Обнулить дисперсию в элементе «Random Number», установить время моделирования равным 1000, оценить длительность переходного процесса в следящем измерителе. Восстановить исходное время моделирования и дисперсию в элементе «Random Number».

          3. Повторить эксперимент по п.1 и с помощью элемента «To File» определить статистические характеристики оценки следящего измерителя, исключив фрагмент записи, содержащий переходный процесс (пример программы приведен ниже, NT – длительность переходного процесса, определенная в п.2).

%Схема компенсации

N=100000;

NT=500;

er=[0 1]*er_1;

er0=er(NT:N);  % Исключение начального фрагмента записи

mean(er0)

var(er0)

          Сопоставить экспериментальное и теоретическое значения дисперсии флуктуационной ошибки на выходе дискретной следящей системы 1-го порядка.

          4. Для имитации крена ЛА установить в элементе «Constant 2» ненулевое значение и убедиться в появлении смещения на выходе схемы (элемент «Scope 2»). Восстановить нулевое значение в элементе «Constant 2».

          5. Обнулить число в элементе «Constant 1», чтобы переходный процесс в следящем измерителе не искажал результат. Установить в элементе «Random Number 1» дисперсию, равную 1. Подключить элемент «To File» к выходу схемы компенсации (т.е. к входу осциллографа «Scope 2»). Изменяя подекадно коэффициент усиления в элементе «Gain 2» от 1 до 0,001, с помощью элемента «To File» оценить статистические характеристики оценки следящего измерителя (программа приведена выше, начальный фрагмент записи можно не исключать).

                                          Табл.4. Варианты заданий

5.4. Содержание отчета

          1. Схема моделирования.

          2. Осциллограммы процессов по п.1 Задания.

          3. Оценка длительности переходного процесса в следящем измерителе (п.2 Задания).

          4. Экспериментальное и теоретическое значения дисперсии флуктуационной ошибки на выходе дискретной следящей системы (п.3 Задания).

          5. Результаты эксперимента с имитацией крена ЛА (п.4 Задания).

          6. Результаты эксперимента по оценке влияния постоянной времени случайной погрешности баровысотомера на ошибку схемы компенсации (п.5 Задания).

          7. Формулировка задач проведенного исследования и выводы по полу-

ченным результатам.

5.5. Контрольные вопросы

1. Почему в схеме компенсации реализован принцип инвариантности к динамике информационного процесса?

2. Какой процесс оценивается в следящем измерителе?

3. Почему в практическом исполнении следящий измеритель реализуется с переменным весовым коэффициентом?

4. Чему равен параметр сглаживания следящего измерителя?

5. Как влияет постоянная времени случайной погрешности баровысотомера на ошибку схемы компенсации?

6. Обосновать выбор оптимального (в установившемся режиме) весового коэффициента следящего измерителя.

Практическое занятие  №6

Исследование алгоритма комплексирования

дальномера и датчика скорости по схеме следящего контура

Цель работы – исследование ошибок комплексного дальномера, содержащего радиотехнический измеритель и датчик воздушной скорости.