Проектирование роботов и робототехнических систем

ЗАДАНИЕ

ЛИСТ ДЛЯ ЗАМЕЧАНИЙ

РЕФЕРАТ

Проект промышленного робота для РТК. Руководитель проекта –

Курсовой проект. Пояснительная записка объемом 55 с. содержит, 14 рисунков, 4 источника, графическую часть на 1 листе формата А1.

Ключевые слова: промышленный робот, компоновка, производительность, РГШ - 40, патентное исследование, шарико – винтовая передача, моделирование.

Цель работы – необходимо подобрать и модернизировать промышленный ПР, удовлетворяющий условиям задания на курсовой проект.

В первой части курсового проекта из нескольких вариантов произведен выбор наиболее удачной по условиям точности и быстродействия компоновки робота и согласно результатам выбран наиболее подходящий ПР, имеющий данную компоновку. Также приведены классификация и технические характеристики промышленных роботов, которые могут быть использованы для перемещения заготовок.

Во второй части пояснительной записки проведены патентные исследования и описано техническое задание.

В третьей части пояснительной записки приведено описание конструкции предлагаемого промышленного робота и произведен кинематический и энергетический расчет передачи, расчет валов, подбор подшипников.

В четвертой части произведен анализ производительности робота расчетным методом и методом имитационного моделирования.

Реализация данного проекта позволит повысить качество продукции и объём её выпуска за счет создания робототехнического комплекса, путем внедрения промышленного робота – манипулятора для обслуживания комплекса станков и накопителей в виде зоны поступления заготовок и зоны погрузки готовых деталей.

Дата                                                                          Подпись

ОГЛАВЛЕНИЕ:

ЗАДАНИЕ...........................................................................................................................2

ЛИСТ ДЛЯ ЗАМЕЧАНИЙ………………………………………………………...…….3

РЕФЕРАТ............................................................................................................................4

ОГЛАВЛЕНИЕ...................................................................................................................5

ВВЕДЕНИЕ........................................................................................................................6

1 Основная часть. Выбор компоновки робота………………........................................7

1.1 Описание работы роботизированного технологического комплекса.....................7

1.2 Возможные компоновки и их расчёт на точность....................................................8

1.3 Выводы по компоновкам роботов............................................................................20

1.4 Анализ конструкции роботов в цилиндрической системе координат………….21

1.5 Выводы по конструкции роботов…………………………………………………25

2. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ ДЛЯ

МОДЕРНИЗАЦИИ Робота.........................................................................................26

2.1 Патентные исследования..........................................................................................26

2.2 Техническое задание на модернизацию промышленного робота.........................27

2.3 Заключение…………………………………….........................................................31

3. КОНСТРУКТИВНАЯ ЧАСТЬ…………...................................................................32

3.1 Конструкция модернизируемого промышленного робота...................................32

3.2 Кинематический расчет механизма выдвижения руки…….................................34

4. ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ................................................................................51

4.1 Анализ производительности промышленного робота..........................................51

4.2 Имитационное моделирование работы промышленного робота.........................52

4.3 Выводы.......................................................................................................................53

ЗАКЛЮЧЕНИЕ...............................................................................................................54

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ...............................................................................................55

ПРИЛОЖЕНИЕ А………………………………………………………………………56

ПРИЛОЖЕНИЕ Б………………………………………………………………………73

ВВЕДЕНИЕ

Промышленные роботы находят всё более широкое применение, заменяя человека (или помогая ему) на участках с опасными, вредными для здоровья, тяжёлыми и монотонными условиями труда. Особенно важно то, что ПР можно применять для выполнения работ, которые не могут быть механизированы или автоматизированы традиционными средствами. Однако ПР – всего лишь одно из многих возможных средств автоматизации и упрощения производственных процессов. Они создают предпосылки для перехода к качественно новому уровню автоматизации – созданию автоматических производственных систем, работающих с минимальным участием человека.