Проектирование роботов и робототехнических систем, страница 15

 мм, б) Время перемещения по формуле 1.6:

1.5.6 Ошибка позиционирования и время движения 12-13-14-15

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (10) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 2,0 м; Y =  0,8 м; Z = 1,2 м;

Значения обобщённых координат:

α = 22°; β = 30° γ = 64°

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,001 мм

ΔY = 0,525 мм

ΔZ = 0,588 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) Время перемещения по формуле 1.6:

1.5.7 Ошибка позиционирования и время движения 15-16-1

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (10) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = -2,4 м; Y =  -1,6 м; Z = 1,1 м;

Значения обобщённых координат:

α = 214°; β = 18,5°; γ = 213,7°

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,101 мм

ΔY = 0,647 мм

ΔZ = 1,225 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) Время перемещения по формуле 1.6:

1.5.8 Общее время цикла вычисляется по формуле 7:

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

1 Моделирование работы робототехнического комплекса в GPSS

Код программы в GPSS представлен на рисунке Б.1.

Generate 55,10,,141 ; создание деталей

queue stanok1 ; очередь перед первым станком

seize stanok1 ; занимаем станок №1

seize robot ; занимаем робота

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; захват детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

advance 2,0.5 ; перенос детали от источника к первому станку

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; освобождение детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

release robot ; освобождение робота

advance 40,3 ; обработка на первом станке

release stanok1 ; освобождение станка №1

depart stanok1 ; выход из очереди станка №1

queue stanok2 ; очередь перед первым станком

seize stanok2 ; занимаем станок №2

seize robot ; занимаем робота

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; захват детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

advance 2,0.5 ; перенос детали от первого станка ко второму станку

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; освобождение детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

release robot ; освобождение робота

advance 50,5 ; обработка на втором станке

release stanok2 ; освобождение станка №2

depart stanok2 ; выход из очереди станка №2

queue stanok3 ; очередь перед первым станком

seize stanok3 ; занимаем станок №3

seize robot ; занимаем робота

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; захват детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

advance 4,0.5 ; перенос детали от второго станка к третьему станку

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; освобождение детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

release robot ; освобождение робота

advance 30,3 ; обработка на третьем станке

release stanok3 ; освобождение станка №3

depart stanok3 ; выход из очереди станка №3

seize robot ; занимаем робота

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; захват детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

advance 2,0.5 ; перенос детали от третьего станка в зону готовых деталей

advance 1.5,0.5 ; робот опускается

advance 1.5,0.5 ; освобождение детали

advance 1.5,0.5 ; робот поднимается

release robot ; освобождение робота

terminate 1

start 95

Рисунок Б.1. Код программы в GPSS

2 Отчёт

Фрагмент отчёта моделирования в GPSS представлен на рисунке Б.2.

FACILITY    ENTRIES  UTIL.   AVE. TIME AVAIL. OWNER PEND INTER RETRY DELAY

STANOK1      123    0.989      59.591  1      123    0    0     0     10

ROBOT        409    0.630      11.403  1        0    0    0     0      0

STANOK2       96    0.984      75.969  1       96    0    0     0     26

STANOK3       95    0.580      45.217  1        0    0    0     0      0

QUEUE         MAX CONT. ENTRY ENTRY(0) AVE.CONT. AVE.TIME   AVE.(-0) RETRY

STANOK1       12   11    133      0     6.112    340.453    340.453   0

STANOK2       27   27    122      0    13.516    820.681    820.681   0

STANOK3        1    0     95      0     0.580     45.217     45.217   0

Рисунок Б.2. Фрагмент отчёта