Движение 1-2-3-4-5 – комбинированное, манипулятор опускается из точки 1 в точку 2 до высоты 1200 мм и приходит в строго горизонтальное положение. Затем происходит выдвижение руки на 732 мм до точки 3. Из точки 3 манипулятор опускается до точки 4, выравнивает захват с помощью дополнительной ориентирующей степени на угол β, и захватывает деталь. Затем манипулятор поднимается до высоты 1800 мм до точки 5.
Движение 5-6-7-8-9 – комбинированное, манипулятор поворачивается вокруг вертикальной оси на 33° до точки 6. Радиус манипулятора уменьшается до 2400 мм до точки 7, затем он опускается по дуге до точки 8, , захват выравнивается на угол β, обслуживает станок и поднимается по дуге до высоты 1800 мм до точки 9.
Движение 9-10-11-12-13 – комбинированное, манипулятор поворачивается на 90° до точки 10. Радиус манипулятора уменьшается до 1811 мм до точки 11, затем он опускается по дуге до точки 12, , захват выравнивается на угол β, обслуживает станок и поднимается по дуге до высоты 1800 мм до точки 13.
Движение 13-14-15-16-17-18 – комбинированное, манипулятор поворачивается на 135° до точки 14, по дуге опускается на 26 ̊ до точки 15, рука занимает строго горизонтальное положение. Затем происходит выдвижение руки на 1019 мм до точки 16. Рука опускается по дуге до точки 17, происходит выравнивание детали с помощью дополнительной ориентирующей степени на угол β. Обслуживается станок и манипулятор поднимается по дуге на высоту 1800 мм до точки 18.
Движение 18-19-20-21-22 – комбинированное, манипулятор поворачивается на 66° до точки 19. Радиус манипулятора уменьшается до 2154 мм до точки 20 и опускается по дуге до точки 21, захват выравнивается на угол β. Манипулятор обслуживает станок и поднимается до высоты 1800 мм до точки 22
Движение 22-1 – поворот манипулятора на 168° до точки 1.
1.2.3.2 Расчёт погрешностей и времени перемещения приведены в приложении А.
1.2.3.3 Вывод: компоновка робота, работающего в сферической системе координат, имеет среднюю погрешность позиционирования равную 0,542 мм и время рабочего цикла равное 33 секунды.
1.2.4 Расчет точности промышленного (ангулярная система координат) робота изображена на рисунке 9
Рисунок 9 – Движения промышленного робота в ангулярной
системе координат.
1.2.4.1 Описание траектории движения манипулятора
Схема движения манипулятора показана на рисунке 9.
При прохождении всего рабочего цикла в 1 точке будет происходить корректировка положения ЗУ манипулятора с целью компенсации погрешностей.
Примем за нулевое положение схвата точку 1 с координатами:
β = 22°
γ = 157°
Движение 1-2-3 – манипулятор опускается из точки 1 в точку 2, где происходит захват детали. Далее манипулятор поднимается до точки 3.
Движение 3-4-5-6 – манипулятор поворачивается вокруг вертикальной оси на 33 ̊ до точки 4. Затем опускается и происходит обслуживание станка №1 (точка 5), после чего робот снова поднимает деталь до точки 6.
Движение 6-7-8-9 – манипулятор поворачивается вокруг вертикальной оси на 90° до точки 7. Затем опускается и происходит обслуживание станка №2 (точка 8), после чего робот снова поднимает деталь до точки 9.
Движение 9-10-11-12 – манипулятор поворачивается вокруг вертикальной оси на 135° до точки 10. Затем опускается и происходит обслуживание станка №3 (точка 11), после чего робот снова поднимает деталь до точки 12.
Движение 12-13-14-15 – манипулятор поворачивается вокруг вертикальной оси на 66° до точки 13. Затем опускается и происходит обслуживание станка №3 (точка 14), после чего робот снова поднимает деталь до точки 15.
Движение 15-16-1 – поворот манипулятора на 168° до точки 16, затем передвижение до точки 1.
1.2.4.2 Расчёт погрешностей и времени перемещения приведены в приложении А.
1.2.4.3 Вывод: компоновка робота, работающего в ангулярной системе координат, имеет среднюю погрешность позиционирования равную 1,389 мм и время рабочего цикла равное 52 секунды.
1.3 Подведем итоги анализа компоновок
Полученные данные приведены в таблице 1.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.