Проектирование роботов и робототехнических систем, страница 14

ΔZ = 0,189 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) время перемещения по формуле 1.6:

1.4.4 Ошибка позиционирования и время движения 9-10-11-12-13

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (1.9) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 0 м; Y = 1,8 м; Z = 1,4 м;

Значения обобщённых координат:

α = 90°; β = 6°; l= 1811 мм.

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,105 мм

ΔY = 0,026 мм

ΔZ = 0,136 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) время перемещения по формуле 1.6:

1.4.5 Ошибка позиционирования и время движения 13-14-15-16-17-18

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (9) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 2,0 м; Y = 2,0 м; Z = 1,1 м;

Значения обобщённых координат:

α = 315°; β = -2°; l = 2828 мм.

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,308 мм

ΔY = 0,089 мм

ΔZ = 0,093 мм

Среднее значение погрешности:

 мм,

б) время перемещения по формуле 1.6:

1.4.6 Ошибка позиционирования и время движения 18-19-20-21-22

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (9) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 2,0 м; Y = 2,0 м; Z = 1,2 м;

Значения обобщённых координат:

α = 22°; β = 30°; l = 2154 мм.

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,056 мм

ΔY = 0,028 мм

ΔZ = 0,026 мм

Среднее значение погрешности:

 мм.

б) время перемещения по формуле 1.6:

1.4.7 Ошибка позиционирования и время движения 22-1

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (9) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 2,0 м; Y = 2,0 м; Z = 1,2 м;

Значения обобщённых координат:

α = 22°; β = 30°; l = 2154 мм.

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,143 мм

ΔY = 0,085 мм

ΔZ = 0,026 мм

Среднее значение погрешности:

 мм;

б) время перемещения по формуле 1.6:

1.4.8 Общее время цикла вычисляется по формуле 1.7

1.5 Расчёт компоновки робота в сферической системе координат

1.6  

1.5.1 Расчёт для точности позиционирования схвата

Координаты схвата

(1.10)

Выражения для ошибок позиционирования запишем в приращениях обобщённых координат:

                                                                                                   (1.11)

1.5.2 Ошибка позиционирования и время движения 1-2-3

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (1.10) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = - 2,4 м; Y =  -1,6 м; Z = 1,1 м;

Значения обобщённых координат:

α = 214°; β = 22°; γ = 101°

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,102 мм

ΔY = 0,641 мм

ΔZ = 0,925 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) Время перемещения по формуле 1.6:

1.5.3 Ошибка позиционирования и время движения 3-4-5-6

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (1.10) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = - 2,4 м; Y =  0 м; Z = 1,2 м;

Значения обобщённых координат:

α = 180°; β = 29°; γ = 76°

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,144 мм

ΔY = 0,631 мм

ΔZ = 0,713 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) Время перемещения по формуле 1.6:

1.5.4 Ошибка позиционирования и время движения 6-7-8-9

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (10) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 0 м; Y =  1,8 м; Z = 1,4 м;

Значения обобщённых координат:

α = 90; β = 34̊; γ = 77̊

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,198 мм

ΔY = 0,058 мм

ΔZ = 0,747 мм

Среднее значение погрешности:

мм, б) Время перемещения по формуле 1.6:

1.5.5 Ошибка позиционирования и время движения 9-10-11-12

а) Подставив координаты точки в уравнения схвата (10) и решив их, найдём значения обобщённых координат.

Координаты: X = 2,0м; Y =  -2,0 м; Z = 1,1 м;

Значения обобщённых координат:

α = 315°; β = 23°; γ = 98°

Значения погрешностей по каждой из осей:

ΔX = 0,447

ΔY = 0,507

ΔZ = 0,903

Среднее значение погрешности: