Физика \ Нанофотоника

Проектирование роботов и робототехнических систем, страница 8

2.2.5.6.3 Съем крышек и панелей составных частей ПР должен быть достаточно простым. Крышки и панели должны обеспечиваться невыпадающим крепежом.

2.2.5.7 Требования к патентной чистоте.

2.2.5.7.1 ПР должен обладать патентной чистотой в отношении РФ, стран возможной экспортной поставки, стран, занимающих ведущее место в робототехнике.

2.2.5.8 Требования к составным частям ПР, сырью, исходным и эксплуатационным материалам.

2.2.5.8.1 Выбор дефицитных комплектующих изделий и материалов должен быть подтвержден обоснованием.

2.2.5.8.2 Все металлические части манипулятора, за исключением выполненных из коррозийно-стойких материалов, должны быть защищены от коррозии.

2.2.5.9 Условия эксплуатации, требования к техническому обслуживанию и ремонту.

2.2.5.9.1 Питание системы управления должно осуществляться от сети переменного тока напряжением 380 В, частотой 50 Гц.

2.2.5.10 Требования к категории качества.

2.2.5.10.1 Разрабатываемое изделие должно быть 1 категории качества.


2.2.6 Стадии и этапы разработки

2.2.6.1 Разработка конструкторской документации на ПР предусматривает следующие стадии, этапы работ и срок их выполнения:

эскизный проект 4 кв. 2011 г.

технический проект 4 кв. 2011 г.

разработка рабочей конструкторской документации 4 кв. 2011 г.

разработка документации опытного образца 4 кв. 2011 г.

2.3 Заключение

В ходе патентного исследования были учтены все элементы модернизируемой части промышленного робота.. Все дальнейшие расчеты будут вестись с учетом данного исследования и технического задания. В самом техническом задании оговорены все ключевые пункты по частичной модернизации, касающиеся данного проекта, все не нужные части были удалены, т.к. в них нет необходимости при дальнейших расчетах модернизируемого узла.


3 КОНСТРУКТИВНАЯ ЧАСТЬ

3.1 Описание конструкции модернизируемого промышленного робота

Робот РГШ - 40 (рисунок 13):

Рисунок 13. Общий вид робота РГШ-40


Технические характеристики РГШ-40 приведены в таблице 2.

Таблица 2

Грузоподъёмность, кг

40

Степеней подвижности манипулятора

4

Погрешность позиционирования схвата, мм

± 2

Усилие схвата, Н

6000

Общая мощность электродвигателей приводов, кВт

7

Масса (без устройства укрепления), кг

1200

Диапазоны перемещений:

·  Поворот в горизонтальной плоскости, град

·  подъём руки, мм

·  выдвижение кисти

·  поворот кисти, относительно продольной оси, град

·  340

·  800

·  1500

·  90

Скорости перемещений:

·  поворота руки, град/с

·  подъём руки, м/с

·  выдвижение кисти, м/с

·  вращение кисти, м/с

·  150

·  0,6

·  1,0

·  90

3.2. Кинематический расчёт

Исходные данные:

Скорость выдвижения манипулятора – Vм = 1,0 м/с;

Время разгона руки манипулятора – tр = 1 с;

Масса выдвигающейся части руки – mруки = 200 кг;

Масса груза – mг = 27 кг;

Ход руки манипулятора – S = 1400 мм.

Рисунок 14. Расчётная схема.

На расчетной схеме (рис. 14)  изображены силы, действующие на руку. При движении руки на нее действуют две результирующие силы, препятствующие ее движению: осевая сила Fa и радиальная сила Fr . Всю радиальную силу будет забирать втулка, на которую опирается выходящий вал. Винтовая передача обеспечивает только осевое выдвижение.


Осевую силу Fa , Н, вычислим по формуле:

,                                                                                (3.1)

где      – сила инерции, Н;

 – сила трения, Н.

Силу инерции , Н, вычислим по формуле:

,                                                                     (3.2)

где      – инерционное ускорение, м/с2;

 – масса руки манипулятора, кг, m = 100;

 – масса груза, кг,  = 27;

Скачать файл