Проектирование роботов и робототехнических систем, страница 3

R = 2154 мм

h = 1800 мм

Движение 1-2 линейное, в точке 2 происходит обслуживание зоны поступления заготовок.  Манипулятор совершает линейное перемещение по вертикальной оси на величину 700 мм. После обслуживания совершает обратное движение до высоты 1800 мм.

Движение 2-3-4 сочетает линейное и угловое перемещение. В точке 4 происходит обслуживание первого станка. Манипулятор совершает линейное перемещение по вертикальной оси на величину 600 мм, обслуживает станок и возвращается на высоту 1800 мм.

Движение 4-5-6 сочетает линейное и угловое перемещение. В точке 6 происходит обслуживание второго станка. Манипулятор совершает линейное перемещение по вертикальной оси на величину 400 мм, обслуживает станок и возвращается на высоту 1800 мм.

Движение 6-7-8 сочетает линейное и угловое перемещение. В точке 8 происходит обслуживание третьего станка. Манипулятор совершает линейное перемещение по вертикальной оси на величину 700 мм, обслуживает станок и возвращается на высоту 1800 мм.

Движение 8-9-10 сочетает линейное и угловое перемещение. В точке 10 происходит обслуживание зоны погрузки деталей. Манипулятор совершает линейное перемещение по вертикальной оси на величину 700 мм, обслуживает станок и возвращается на высоту 1800 мм.

Движение 10-1 угловое перемещение в точку 1.

1.2.1.2 Расчёт погрешностей и времени перемещения приведены в приложении А.

1.2.1.3 Вывод: компоновка робота, работающего в цилиндрической полярной системе координат, имеет среднюю погрешность позиционирования равную 0,854 мм и время рабочего цикла равное  39 секунды.

1.2.2 Расчет для точности позиционирования промышленного робота (декартовая система координат)

Схема траектории движения манипулятора промышленного робота изображена на рисунке 8.

Рисунок 7 – Движения промышленного робота в декартовой

системе координат


1.2.2.1 Описание траектории движения манипулятора

Схема движения манипулятора показана на рисунке 8.

Примем за нулевое положение схвата точку 1 с координатами:

X = 0 мм

Y = 800 мм

h = 1800 мм

Движение 1-2-3 линейное, в точке 3 происходит обслуживание зоны поступления заготовки. Манипулятор совершает линейное перемещение параллельно оси Y на 2400 мм, затем параллельно оси X на 2400 мм. При достижении точки 3 манипулятор опускается на 700 мм, схватывает деталь и снова поднимается на высоту 1800 мм.

Движение 3-4 – линейное перемещение от точки 3 до точки 4 на расстояние 1600 мм. В точке 4 манипулятор опускается на 600 мм, обслуживает станок и поднимается.

Движение 4-5-6 – линейное перемещение до точки 5 на расстояние 1800 мм, затем перемещение на расстояние 2400 мм до точки 6. В точке 6 манипулятор опускается на 400 мм, обслуживает станок и поднимается.

Движение 6-7-8 – линейное перемещение на расстояние 3800 мм до точки 7, затем перемещение на расстояние 2000 мм до точки 8. В точке 8 манипулятор опускается на 700 мм, обслуживает станок и поднимается.

Движение 8-9 – линейное перемещение на расстояние 2800 мм до точки 9. В точке 9 манипулятор опускается на расстояние 600 мм, отпускает готовую деталь и поднимается.

Движение 9-1 – линейное перемещение на расстояние 2000 мм до точки 1.

1.2.2.2 Расчёт погрешностей и времени перемещения приведены в приложении А.

1.2.2.3 Вывод: компоновка робота, работающего в декартовой системе координат, имеет среднюю погрешность позиционирования равную 0,671 мм и время рабочего цикла равное 54 секунды.

1.2.3 Расчет для точности позиционирования промышленного робота (сферическая система координат).

Схема траектории движения манипулятора промышленного робота изображена на рисунке 8.

Рисунок 8 – Движения промышленного робота в сферической

системе координат

1.2.3.1 Описание траектории движения манипулятора

Схема движения манипулятора показана на рисунке 6.

Примем за нулевое положение схвата точку 1 с координатами:

R = 2069 мм

φ = 33°

φ1 = 12°