Учебный стенд на базе токарного станка с компьютерным управлением: Учебное пособие, страница 14

          Контур управления приводом подач не полностью замкнут обратной связью, т.к. датчик измеряет угол поворота ходового вала винтовой пары и зазоры данной пары в системе обратной связи не учитываются. Компенсация зазоров обеспечивается  регулировкой при наладке станка, а также программной коррекцией постоянных погрешностей.

5.5. Утилита для отладки работы системы управления

Для отладки системы управления разработана специальная утилита.

Утилита предназначена для отладки блоков управления. Позволяет общаться с оборудованием из командной строки, минуя оболочку.

Команда перемещения.

Формат:

                    Ось, номер устройства, конечная координата,F, скорость, система координат

Примечание: команды набираются без пробелов и без запятых. Для фактической отработки перемещений или остановки необходимо выдать команду управления. Привод S запускается сразу и для его остановки необходимо повторить команду  со значением скорости равным 0. Для привода главного движения можно указывать любую координату, при этом знак задаёт направление вращения.

Внимание: перед реверсом двигателя главного движения выполнить останов!

Ось: X,Y,Z,A,B,C,S.

Номер устройства: 0 (обычно токарный станок) или 1 (обычно фрезерный станок).

Скорость двигателя в об/мин.

          Если конечная координата =0 выполняется цикл выхода в 0 на указанной подаче.

          Система координат:  А – абсолютная ,  О – относительная.

          Примеры:

                    X02000F1000A   - перемещение по оси X в точку 2000 со скоростью 1000.

                    Z00F1000A                   - выход в 0 станка по оси Z со скоростью 1000.

                    Y1-3500F1500O - перемещение по оси Y на 3500 дискрет со скоростью 1500.

                    S0123F1500A               - пуск привода главного движения в одну сторону.

                    S0123F0A           - стоп привода главного движения.

                    S0-123F1500A    - пуск привода главного движения в другую сторону.

Команда изменения скорости.

Формат:

                    F, номер устройства, ось,  скорость.

          Примеры:

                    F0X1200    - установить для оси X скорость 1200.

Технологические команды.

Формат:

                    Команда, номер устройства,код.

          Команда: М или Т.

          Доступны команды:

                    М10 – зажим на фрезерном станке;

                    М11 – разжим на фрезерном станке;

                    М13 – пиноль вперёд;

                    М14 – пиноль назад;

                    М16 – включение захвата робота;

                    М17 – выключение захвата робота;

                    Т1 – Т4 – установка инструмента;

                    T9 – остановка поиска;

                    Т0 – присвоить текущей позиции номер 1;

                    T255 – перемещение на одну позицию.

          Примечание: автоматический останов в найденной позиции инструмента выполняется только графической оболочкой.

          Примеры:

                    M110                    - зажим на фрезерном станке.

                    M013                    - пиноль вперёд.

                    T01             - поиск 1 инструмента.

                    T09             - стоп поиска.

Команда управления.

Формат:

                              G, номер устройства, код

          Коды:                   0 – СТОП

                              1 – ПУСК

          Примечание: команда запускает привода подач, для которых были выданы команды перемещения.

Получение информации о позиции.

Формат:

                              P, номер устройства, ось

          Возврат:

                    axis <ось>  device <номер устройства>   pozition <координата>

          Возвращается координата в системе координат станка.

Получение информации о скорости.

Формат:

                              V, номер устройства, ось

          Возврат:

axis <ось>  device <номер устройства>   skorost <скорость>

          Возвращается измеренная частота вращения двигателя.

Получение информации о состоянии устройства.