горизонтального перемещения обрабатываемого изделия - 40 мм/с, вращения обрабатываемого изделия - 25 оборотов в минуту (2.4 с/об).
Точность манипулирования зависит как от массы, момента инерции и эксцентриситета обрабатываемого изделия, так и от программно задаваемых линейных и угловых ускорений. При максимальных нагрузках:
· точность горизонтального позиционирования - не хуже 2 мм,
· точность углового позиционирования - не хуже 5 градусов.
Устройство
Манипулятор является частью комплекса для детонационного напыления «Обь» и имеет общее с детонационной пушкой компьютерное управление. Манипулятор предназначен для синхронизированного с процессом нанесения покрытия вращения и горизонтального перемещения деталей типа «вал» весом до 150 кг, диаметром до 0,4 м и длиной до 2,2 м. Крутящий момент составляет 40 кг*см (4 Нм), сила тяги – 15 кг (150 Н) [6].
Основные элементы конструкции собраны из алюминиевого профиля стандарта CONSTA (стойка СП-01 и ригель СП-02) и облегченного алюминиевого профиля стандарта TATI (ригель СП16). Эти профили имеют коробчатое сечение с пазами типа «ласточкин хвост» и соединяются друг с другом стандартными (CONSTA, TATI) Т-образными замками для ригелей с моментом затяжки 50 кг*см (5 Нм).
Основание (рисунок 3.2.3) состоит из несущей рамы, ножек с регулировочными винтам , направляющих , приводной рейки с армированным резиновым зубчатым ремнем (ремень ГРМ для автомобиля ВАЗ 2108), страховочной рейки и концевых выключателей. На ножках предусмотрены страховочные штифты, поддерживающие раму. Направляющие выполнены из отрезков нержавеющей трубки, скрепленных между собой стержнями, и удерживаются на раме лепестками, заведенными в пазы профиля. Каретка может свободно перемещаться по направляющим на колесах с ребордами. Чтобы колеса не соскочили с направляющих, на каретке предусмотрены ограничители, установленные под рейками и с зазором 2 мм. Привод горизонтального перемещения содержит шаговый двигатель (ДШИ 200-3), понижающую планетарную передачу с коэффициентом редукции 2/13, зубчатое колесо, прижимной ролик (усилие прижима 7 кг), несущий их, закрепленный на каретке, качающийся кронштейн, приводную рейку с зубчатым ремнем и концевые выключатели.
Привод вращения содержит шаговый двигатель (ДШИ 200-3), понижающую ременную передачу и патрон.
Натяжение ремня 23 (ремень 3РК 630 привода гидроусилителя двигателя, а/м Тойота 5-А) должно быть таким, чтобы при боковом усилии 2-3 кг (20-30 Н) прогиб ремня составлял 1 см.
Напряжение, подаваемое на шаговые двигатели, не превышает 24 в, а драйверы снабжены защитой от перегрузок и короткого замыкания.
Силовое управление шаговыми двигателями осуществляется электронными драйверами, расположенными в силовой стойке установки, а управление драйверами производится либо компьютерной программой, либо вручную посредством пульта дистанционного управления.
Шаговые двигатели приводов, концевые выключатели и пульт дистанционного управления подключены к распределительной коробке, которая, в свою очередь подключена силовым и сигнальным кабелями к силовой стойке.
Драйверы шаговых двигателей снабжены расположенными на передней панели выключателем и индикатором питания и переключателем полношагового/полушагового режимов. Последний предназначен для увеличения точности позиционирования крупных деталей. Состояние переключателя запрашивается компьютерной программой.
Компьютерные программы передают команды шаговым двигателям каждую миллисекунду, чем объясняется дискретность выбора скоростей вращения и перемещения. Параметры приводов выбраны такими, чтобы эта дискретность не препятствовала выбору оптимального режима напыления.
Привод вращения в полношаговом режиме требует 1105 импульсов на один оборот патрона, в полушаговом – 2210. Соответственно, время одного оборота детали может быть программно задано любым кратным 1,125 секунды. Максимальная реализуемая скорость вращения детали зависит от суммарного момента инерции детали и патрона. Это ограничение не приводит к затруднениям при выборе режимов напыления, так как крупные детали требуют меньших скоростей вращения.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.