Разработка и исследование адаптивной системы управления активной мощностью гидроагрегата ГЭС с поворотно-лопастной турбиной, страница 17

   ;     ,                                                (3.14)

где  -сигнал рассогласования (динамическая погрешность регулирования активной мощности)

;                                                                        (3.15)

;   ;   ;           (3.16)

.                                                                   (3.17)

Из равенства правых и левых частей уравнений (3.6) и (3.12) следует, что 

.

Поэтому

.                                    (3.18)

После выполнения матричных операций в правой части уравнения (3.18) и подстановки результатов вычислений в формулы (3.3), (3.4) был получен алгоритм формирования входного сигнала следящего электрогидравлического привода лопаток НА турбины:

;                                                   (3.19)

;    ,                             (3.20)

Из равенства правых и левых частей уравнений (3.6) и (3.12) следует, что 

3.3 Постановка задачи коррекции комбинаторной зависимости

3.1.2 Функционал обобщенной работы в задаче управления

активной мощностью

Для количественной оценки эффективности коррекции введем следующий функционал обобщенной работы:

,            (3.14)

где

  3.4 Алгоритм коррекции комбинаторной зависимости

  3.5 Выводы

4. Анализ СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ

4.1 Анализ алгоритма обучения модели привода лопастей РК

Анализ точности был выполнен путем сравнения выходного сигнала модели (2.4) с результатами измерений активной мощности гидроагрегата № 8 Волжской ГЭС в разных режимах работы. Результаты анализа приведены на рисунках 2.2 -2.4.

Рис. 2.2. Результаты определения активной мощности гидроагрегата №8 Волжской ГЭС (МВт): результаты измерений -  сплошная линия; оценка активной мощности, определенная с помощью модели (2.4) - штриховая линия

Рис. 2.3. Результаты определения активной мощности гидроагрегата №8 Волжской ГЭС (МВт): результаты измерений -  сплошная линия; оценка активной мощности, определенная с помощью модели (2.4) - штриховая линия

Рис. 2.4. Относительная погрешность определения активной мощности гидроагрегата №8 Волжской ГЭС (%)

В результате такого сравнения было установлено, что модель (2.4) формирует текущие значения активной мощности с погрешностью не более ±8% в переходном режиме и не более  ±2%  в установившемся режиме.

С помощью алгоритмов оценивания были определены оценки параметров и возмущающего воздействия модели ОУ для агрегатов № 4, № 8 и № 19 при пусках с разными значениями напора воды. Оказалось, что эти величины имеют разные значения для разных гидроагрегатов, существенно изменяются от пуска к пуску и могут изменяться в течение одного пуска каждого гидроагрегата.

С помощью РМНК были определены оценки параметров и возмущающего воздействия модели привода лопастей РК. Оказалось, что эти величины имеют разные значения для разных гидроагрегатов, существенно изменяются от пуска к пуску и могут изменяться в течение одного пуска каждого гидроагрегата (рисунок Ошибка! Ошибка связи.).

Рисунок 2 – Изменение оценки параметров обучающего воздействаия

Результат обучения модели привода лопастей РК для ГА №8 приведены на рисунках Ошибка! Ошибка связи. и Ошибка! Ошибка связи..

 

Рисунок 3 – результат обучения модели привода лопастей РК

ψРК(t) – угол разворота лопастей РК по модели;

Xψ – угол разворота лопастей РК действующей САУ;

zK3(t) – угол разворота лопастей РК по комбинаторной зависимости.

Рисунок 4 -  погрешность алгоритма обучения модели привода лопастей РК

На рисунке Ошибка! Ошибка связи. приняты следующие обозначения:

t_j – время с момента пуска (с);

ΔΨа_k - погрешность алгоритма обучения модели привода лопастей РК (град).

Максимальная погрешность обучения модели составляет 2,78 град. Но в процессе обучения она значительно уменьшается.

1 Среднее квадратичное отклонение погрешности модели привада лопастей РК (град).

град,

(0.1)

2 Статическая погрешность предварительно обученной модели