Расчёт апроксимирующей передаточной функции объекта для заданной динамической характеристики объекта управления, страница 14

Полученный график приведен на рис.3.2.

рис. 3.2.

Из рисунка видно, что при степени затухания y=0,9, m=0,336 следует выбрать C₀=0.045 и C₁=0.25.

Настроечные параметры регулятора также можно выбрать табличным методом с помощью следующих формул. Для ПИ – регулятора и апериодического процесса регулирования

.                                                    (3.5)

                                                  (3.6)

где k_об=20

t_об=0.9 мин.

T_об=5 мин.

Тогда подставив значения в (3.5) и (3.6) получим

.

 мин.

4. ПОСТРОЕНИЕ ПЕРЕХОДНОГО ПРОЦЕССА

     Регулятор подключаем к объекту последовательно с обратной отрицательной связью, как показано на рис. 4.1.

Построим переходной процесс для полученных настроек регулятора.

Переходной процесс строим с помощью программы «ASOTAR».

При С₀=0.087, С₁=0.6;

k_р=С₁=0.6 -коэффициент передачи регулятора.

  Т_и=С₁/C₀=6.9 - время изодрома.

Переходной процесс САР  при данных настройках показан на рис. 4.2.

При С₀=0.045, С₁=0.25;

k_р=С₁=0.25 -коэффициент передачи регулятора.

  Т_и=С₁/C₀=5.56 - время изодрома.

Переходной процесс САР  при данных настройках показан на рис. 4.3.

По табличному методу

k_р=С₁=0.19 -коэффициент передачи регулятора.

 Т_и=С₁/C₀=2.4 - время изодрома.

Переходной процесс САР  при данных настройках показан на рис. 4.4.

рис. 4.2.

рис.4.3.

рис.4.4.

Как видно из рисунков 4.2, 4.3, 4.4 более оптимальными настройками регулятора являются  С₀=0.045, С₁=0.25 или k_р=0.25, Т_и=5.56 . Переходной процесс с такими настройками регулятора показан на рис.4.3.

5.ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА РЕГУЛИРОВАНИЯ

Рассмотрим основные показатели качества системы атоматического регулирования, пользуясь характеристикой переходного процесса отработки единичного воздействия.

Характеристика переходного процесса показана на рис.5.1.

Под первым показателем качества понимают величину s_max - максимум перерегулирования.

   Второй показатель качества позволяет оценить быстродействие САР и называется временем регулирования t_р, условно принимают за момент окончания переходного процесса точку пересечения графика этого процесса с линиями, соотвествующими ±5%-ному отклонению от установившегося процесса.