Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 8

-  у разі потреби продовжити інтегрування клавішею F9;

-  вивести графік на великий екран використовуючи клавіші ІNS і ENTER.

ІІІ. Контрольні питання

3.1. Що розуміється під типовою ланкою?

3.2. Перелічити основні типові ланки.

3.3. Що така ідеальна і реальна ланка?

3.4. Стійкі і хитливі ланки.

3.5. Чим визначається стале значення вихідних величин ланок?

3.6. Що таке статичний коефіцієнт підсилення?

3.7. Що таке постійна часу ланки?

3.8. Що характеризує постійна часу?

3.9. Дати визначення перехідної характеристики.

3.10. Як зміниться перехідна характеристика при зміні параметрів ланки?

3.11. Дати визначення передаточної функції.

3.12. Перелічити тимчасові характеристики.

Таблиця 1

№ вар	G1(S)	G2(S)	G3(S)	G4(S)	G5(S)
	Інтегр.	апеpіод.	коливальн.	два апер.	з’єднання
1	T=0.1c	K=0.1 T=0.c	K=1 T=0.2c D=0.2	K1=1 T1=0.2c K2=0.5 T2=0.5c
2	T=0.2с	K=0.2 T=0.7c	K=1 T=0.1c D=0.4	K1=0.1 T1=0.2c K2=0.2 T2=0.5c
3	T=0.3c	K=0.3 T=0.6c	K=1 T=0.2c D=0.1	K1=1 T1=1c K2=1 T2=2c
4	T=0.4c	K=0.4 T=0.5C	K=1 T=0.4c D=0.4	K1=1 T1=1c K2=2.5 T2=1c

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №3

    Тема: Дослідження частотних характеристик динамічних ланок та систем.

    Мета: Вивчення частотних характеристик динамічних ланок та їхніх з'єднань. Ознайомлення з методами визначення частотних характе-ристик з використанням пакета СС.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи

    1.1. Для аналізу і синтезу систем автоматичного управління поряд з тимчасовими методами щироко застосовують частотні методи, щовикористовують частотні характеристики системи. Частотні характеристики зв'язують вихідну і вхідну характеристики системи (ланки),коли вхідна величина змінюється за гармонічним законом . Тоді вихідна величина . Відношення амплітуд вхідного і вихідного сигналу, а також кут зрушення є функціями частоти. Основною частотною характеристикою системи є комплексний коефіцієнт передачі  (амплітудно-фазова характеристика -Aфх). Модуль АФХ  являє собою амплітудно-частотну характеристику системи (АЧХ), а аргумент  називається фазочастотной характеристикою (ФЧХ).

    Частотну характеристику системи можна представити у вигляді , де P(), Q()-речовинна і мнима частотні характеристики системи.

    1.2. Розглянемо основні програми пакета СС що дозволяють аналізувати частотні характеристики аналогових об'єктів. Деякі програми побудови частотних характеристик вимагають попереднього створення частотного файлу (масиву числових даних).

    Внаслідок періодичності частотних характеристик дискретних систем,створення частотного файлу дискретних об'єктів має деякі особливості, і будуть розглянуті в лаб. раб. N6.

    Програма FREQUENCY -призначена для обчислення частотного файлу аналогових і дискретних об'єктів.

    Розглянемо створення частотного файлу для аналогових об'єктів.

Для обчислення частотного файлу необхідно в діалозі ввести ім'я передаткової функції (яка попередньо повинна бути введена ), діапазон частот і кількість крапок у даному діапазоні, а також тип шкали (0-логарифмічна, 1-лінійна).

    Запис:

CC>FRE <-і

Enter transfer function Gn>G1 ß

Enter low freq,#point>0.1,100,100 ß

(Уведіть нижн.частий.,верхн.частий.,кількість крапок)

Enter 0=log 10 scale,1=lincares scale> 0 ß

    Зміст частотного файлу може бути виведений на екран дисплея за допомогою команд LIST та POINT.

    Програма LIST- висновок на екран дисплея інформації про частотний файл. Є кілька різновидів команд:

   1. Запис:

   CC>LIST,ALL ß

    На екран виводиться вся інформація про частотний файл у тому числі таблиця з указівкою частоти і значень ВЧХ,НЧХ,АЧХ,ФЧХ.

    2. Запис:

    CС>LIST ß

    Enter low freq,hing freq > 10,20 ß