Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 22

    Рішення:  Вихідну схему можна представити у виді (мал. 12.4).

 

Рис. 12.4

1. Визначимо передатну функцію розімкнутої безперервної частини

2. Виконаємо дискретне перетворення

3. Визначимо передатну функцію цифрового автомата відповідно до  алгоритму його функціонування    

4. Визначимо передатну функцію розімкнутої дискретної системи

                                 

5.  Визначимо передатну функцію системи помилково

 6. Визначимо статичну помилку

7. Визначимо кінетичну  помилку

ІІ.   Порядок виконання роботи

    Дослідження сталих помилок у ДСАУ з використанням пакета СС:

    - для розглянутих прикладів ввести операторні зображення статичної і кінетичний помилки для статичної й астатической дискретної системи  позначивши  їхні G1(S)-G4(S) використати значення параметрів згідно варіанту з табл.1;

    - використовуючи команду DTІME (параметр 4) одержати графіки для динамічних помилок і використовуючи курсор по графіках визначити сталі помилки  і порівняти їх з розрахунковими;

   -  змінюючи параметри системи і впливу утановити їхній вплив на               величину сталої помилки;

   - результати роботи скопіювати у файл звіта  по виконапнню лобораторної роботи.

ІІІ. Контрольні питання

    1. Чим визначається точність дискретної системи?

    2. Дати визначення статичній , кінетичної й інерційній помилці.

    3. Перелічить типові впливи і приведіть їхнього зображення у            формі Z-перетворення .

    4. Як визначити помилку системи при типових впливах?

    5. Як визначити помилку системи при довільному впливі?

    6. Як впливає на величину ошибоки період квантування?

    7. Який вплив на величини помилок роблять параметри системи?

     8. Які методи підвищення точності САУ?

     9. Як впливає порядок астатизму системи на її точність?

    10. Як визначити порядок астатизму дискретної системи ?

    11. Чим визначається порядок астатизму системи?

    12. Як визначити статизм системи?

    13. Дайте визначення добротності системи по швидкості і прискоренню.

   14. Як впливають параметри системи і параметри регулятора на помилку  по збурюванню?

Таблиця 1

	K1	K2	T1, сек	T2, сек	Xo	fo	V, 1/с	a,
1	1	1	1	1	1	1	1	1
2	2	10	1	0.5	2	1	2	10
3	5	1	0.5	2	5	10	3	8
4	10	2	0.2	1	10	5	4	7
5	1	5	0.1	2	1	2	5	6
6	2	10	1	0.5	2	1	6	5
7	5	1	0.5	1	5	10	7	4
8	10	2	0.2	2	10	5	8	3
9	1	5	0.1	1	1	2	9	2
10	2	10	1	0.5	2	1	10	1

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №13

    Тема: Дослідження нелінійних динамічних систем.

    Мета: Ознайомлення з методами дослідження нелінійних дина-мічних систем. Придбання практичних навичок застосування пакетів СС і SIAM для дослідження нелінійних систем.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи

    При виконанні даної роботи необхідно провести дослідження системи, що складається з двигуна постійного струму з передаточною функцією

   при різних характеристиках безінерційного нелінійного підсилювача, схема якого приведена на рис.13.1.

Рис.13.1.

     Використовуючи метод гармонійного балансу. Визначимо наявність граничних циклів у системі, а також амплітуду і частоту автоколивань.

    Умова гармонійного балансу має вид:

    Розглянемо систему з підсилювачем яка має характеристику типу "реле", схема якої приведена на рис.13.2.