Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 17

11           =                          Return with no changes

Enter sample time > 0.02 ß

(Значення періоду квантування Т)

Now in digital mode

(Нова дискретна форма)

    DIG >

    Процедура починається в середовищі СС, закінчується в середовищі DIG.

    Команда WPLANE - служить для відновлення аналогової передаточної функції по заданій (отриманої) дискретної, при цьому для прямого перетворення кращої є команда CONVERT-3.

    Приклад:  

    Використовуємо команду CONVERT – 3

DIG > WPLANE ß

Gj(S)= w-plane version of Gi(Z)

Enter Gi > G1 ß

Enter Gj > G11 ß

Now in the w-plane, the laplace veriable sisused for w

    Команда IZT - використовується для перебування ґратчастої функції G(n), що відповідає зображенню передаточної функції у формі Z-перетворення G(Z).

   Приклад:

    DIG > DIS,G1 ß

    DIG > IZT,G1 ß

    Inverse Z-transform, line integral is ABS(Z) > finite poles

    Програма DTIME - дозволяє визначити тимчасові характеристики дискретних об'єктів з розімкнутим і замкнутим контуром.

    Приклад:

CC > DIG ß

Now in digital mode

Enter sample time T > 0.02 ß

Sample time T=.02, Rate 1/T= 50, Foldova PI/T= 157.0798 DIG > DTIME ß

Enter transfer function Gn > G33 ß

Enter DTIME option > 1 ß

1 = Closed loop step

2 = Closed loop impulse

3 = Open loop step

4 = Open loop impulse

Automatic entry of remaining parameters (Y/N) > Y ß

    Для зміни параметрів передаточної функції G(Z) з метою визначення їхнього впливу на тимчасові характеристики дискретної системи можна використати команду CHANGE.

ІІ. Порядок виконання роботи

   2.1. Ввійти в середовище пакета СС.

   2.2. Відповідно до заданого варіанта (табл 1), використовуючи перетворення CONVERT-3, перетворити аналогову передаточну функцію G(S) у дискретну G(Z).

   2.3. За допомогою процедури WPLANE відновити аналогову передаточну функцію G(S) з дискретної G(Z).

    2.4. Використовуючи процедуру IZT одержати вираження для ґратчастої функції G1(n) відповідне G(Z).

    2.5. Використовуючи процедуру DTIME одержати графік перехідної функції дискретної системи і досліджувати вплив періоду квантування на характер перехідної функції. Одержати перехідну функцію безупинної системи і порівняти її з дискретної при різних значеннях періоду квантування.

    2.6. Розрахувати аналітично дискретний процес у дискретній системі (табл. 1), одержати графік перехідної функції. Використовуючи засобу пакета СС одержати експериментальним шляхом графік перехідної фцнкции приведеного з'єднання і порівняти результати аналітичного розрахунку й експерименту.

ІІІ. Контрольні питання

3.1. Які системи називаються дискретними?

3.2. Яка відмінність аналогових систем від дискретних?

3.3. Дайте визначення імпульсного елемента.

3.4. Перелічите види квантування.

3.5. Перелічите види модуляцій.

3.6. Дайте визначення модуляції.

3.7. Дайте визначення ідеального імпульсного елемента.

3.8. Дайте визначення реального імпульсного елемента.

3.9. Дайте визначення ґратчастої функції.

3.10. Приведіть формули прямого ДПЛ.

3.11. Приведіть формули зворотного ДПЛ.

3.12. У чому особливість Z-перетворення?

3.13. У чому особливість W-перетворення?

3.14. Як розрахувати перехідний процес у дискретній системі?

3.15. Які засоби пакета СС використовуються для розрахунку перехідних процесів у дискретних системах?

Таблиця 1

№	G(S)	З’єднання
1
2
3
4
5
6

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №9

    Тема: Дослідження частотних характеристик дискретних систем управління

    Мета: Вивчення частотних характеристик дискретних систем управління. Ознайомлення з методами визначення частотних дискретних систем з використанням пакета СС.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи