Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 14

   Розглянемо статичну систему (мал.6.2). Для заданої системи визначимо сталі помилки

x                                                                           y              -                                    Рис. 6.2

 

1. Статична помилка визначається  співвідношенням

2. Кінетична  помилка визначається  співвідношенням

3. Інерційна  помилка визначається  співвідношенням

     Розглянемо  астатическую систему першого порядку (мал.6.3). Для заданої системи визначимо сталі помилки

 

Рис. 6.3

1. Статична помилка визначається співвідношенням

2. Кінетична помилка визначається співвідношенням

   Т.е. помилка є функцією швидкості зміни вхідного впливу і коефіцієнта підсилення системи.

Інерційна  помилка визначається  співвідношенням

      

   Інерційна помилка є функцією прискорення зміни вхідного впливу і коефіцієнта підсилення системи.

      Розглянемо  астатическую систему другого порядку (мал. 6.4).

1. Статична помилка визначається наступним співвідношенням

2. Кінетична  помилка визначається наступним співвідношенням

3. Інерційна  помилка визначається наступним співвідношенням

ІІ. Порядок виконання роботи

2.1. Ввійти в середовище пакета SIAM.

2.2. Досліджувати статичну систему

- зібрати схему системи (мал.6.2) відповідно до табл. 1.

- здійснити модеювання  (кл.F7);

 - запустити схему моделі на рахунок (кл.F3);

- одержати у вікнах графіки відповідні зміні помилки і вхідного сигналу системи (кл.F5);

 - вивести графіки вхідного сигналу, помилки і вихідного сигналу (використовуючи кл.F6, Ins і ß);

 - визначити величину сталої помилки використовуючи таблицю результатів (кл.F7);

 - порівняти дані моделювання з результатами розрахунку;

 - змінюючи параметри системи і впливу установити їхній вплив на величину сталої помилки;

 - повторити перераховані вище пункти для лінійно-зростаючого і квадратичного впливу.

  -  скопіювати кожну схему та графіки результату в файл звіту.

2.3. Досліджувати астатичну систему першого порядку зібрати схему моделі системи з астатизмом першого порядку (мал. 6.3.);

2.4. Досліджувати астатичну систему другого порядкузібрати схему моделі з астатизмом другого порядку (мал.6.4);

2.6. Дослідження сталих помилок у САУ з використанням пакета СС

  -   ввести операторні зображення статичної, кінетичної й інерційної помилки для статичної системи, а також астатичної першого і другого порядку позначивши їхній G1(S)-G9(S);

       - використовуючи команду TIME (параметр 4) одержати графіки для динамічних помилок і використовуючи курсор по графіках визначити сталі помилки і порівняти їх з розрахунковими;

 - змінюючи параметри системи і впливу встановити їхній вплив на величину сталої помилки;

ІІІ. Контрольні питання

3.1. Чим визначається точність системи?

3.2. Дати визначення статичній , кінетичної й інерційній помилці.

3.3. Перелічити типові впливи.

3.4. Як визначити помилку системи при типових впливах?

3.5. Як визначити помилку системи при довільному впливі?

3.6. Як визначити коефіцієнти помилок САУ?

3.7. Який вплив на величини помилок роблять параметри системи?

3.8. Які методи підвищення точності САУ?

3.9. Як впливає порядок астатизму системи на її точність?

3.10. Як впливає підвищення астатизму системи на її стійкість?

3. 11 Чим визначається порядок астатизму системи?

3.12. Як визначити статизм системи?

3.13. Дайте визначення добротності системи по швидкості і прискоренню.

3.14. Як впливають параметри системи і параметри регулятора на помилку по возмущению?

                                                                                                 Таблиця 1