Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 15

№n/n	T1 , c	T2, c	K   Kv ,c-1   Ka , c-2	t, c
1	1	0,1	1	2
2	1	0,2	1	2
3	1	0,3	1	2
4	1	0,4	1	2
5	1	0,5	1	2
6	1	0,6	1	2
7	1	0,7	1	2
8	1	0,8	1	2
9	1	0,9	1	2
10	1	1,1	1	2

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №7

    Тема: Формування опису моделей дискретних динамічних систем.

    Мета: Вивчення способів формування опису дискретних систем автоматичного управління з використанням пакета СС.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи

    Для дослідження дискретних об'єктів використовується середовище DIG (Digital control - цифрове управління).

    1.1. Основні команди (процедури), що використовуються для запису і редагування дискретних передаточних функцій, перетворення їх до деяких стандартних форм.

    1.1.1. Команда ENTER - призначена для введення передаточної функції шляхом завдання порядку коефіцієнтів поліномів чисельника і знаменника.

    Приклад:  Увести передаточну функцію G11(z)

    Перехід у середовище DIG:

    При цьому необхідно вказати період квантування.

     Запис:

CC > DIG ß

Now in digital mode

Enter sample time T > 0.05 ß

Sample time T=.05, Rate 1/T=50, Foldover Pi=62.83186

DIG > ENT[ER] ß

Enter transfer function Gn > G11 ß

Enter each polynomials as follows:oder,coefficients high to low

For example,enter s^3+2*s^2+3*s+4 as follows 3,1,2,3,4

Enter # of polynomials in numerator > 2 ß

Enter poly #1 > 0,0.625 ß

Enter poly #2 > 1,1,-0.5 ß

Enter # of polynomials in denominator > 3 ß

Enter poly #1 > 1,1,0 ß

Enter poly #2 > 1,1,-1 ß

Enter poly #3 > 2,1,-1.5,0.75 ß

CC > ENTER,G11,2,0,.625,1,1,-5,3,1,1,0,1,1,-1,2,1,-1.5,.75

    1.1.2. Середовище BUILD. Командний рівень BUILD дозволяє конструювати складні пере-даточні функції з простих, а також вводити передаточні функції шляхом їхнього безпосереднього запису у вигляді алгебраїчних виразів.

СС>BUI[LD] ß

BUILD > G11=0.625*(z-0.5)/z/(z-1)/(z^2+1.5*z+0.75) ß

BUILD > DIS,G11 ß

     Ця команда реалізує введення передаточної функції:

       DIG > BUILD & G11=0.625*(z-0.5)/z/(z^2+1.5*S+0.75) ß

     1.1.3. Розглянемо команди що дозволяють перетворити передаточну функцію і представляти її в різних формах.

    Команда TCF - використовується для представлення передаточної функції у формі зручної для визначення постійної часу ланок, тобто вільний член дорівнює 1.

    Запис:  DIG> TCF,G11 ß

    Для передаточної функції:

    Виконання команди TCF приводить до результату:

    Команда UNITARY - використовується для представлення пере-даточної функції у формі відносини добутку поліномів з коефіцієнтами при старшому ступені рівними одиниці.

    Запис: DIG > UNI[TARY],G11ß

    Для передаточної функції:

   Виконання команди UNITARY приведе до результату:

    Команда SINGLE - використовується для перетворення переда-точної функції у відношення дрібно-раціональних поліномів.

    Запис: DIG> SIN[GLE],G11 ß

   Для передаточної функції:

    Виконання команди SINGLE приведе до результату:

    1.1.4. Конструювання складних передаточних функцій з більш простих.

    Спосіб реалізується в середовищі BUILD, при цьому записується функціональний зв'язок передаточної функції з'єднання з передаточними функціями елементів з'єднання відповідно до основ структурного методу.

    Приклад:

    Дано:

 ;        .

    Визначити: G31(z)=G11(z)+G21(z) ;

    Виконання команд:

DIG> BUIß

BUILD> G31= G11+G21 & DIS,G31ß

   Приводить до результату:

    1.1.5. Редагування передаточних функцій.

    Команда CHANGE - використовується для зміни коефіцієнтів чи виключення поліномів передаточної функції.