Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 6

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №2

    Тема: Дослідження часових характеристик типових динамічних ланок і їхніх з'єднань

    Мета: Вивчення методики експериментального визначення часових характеристик типових динамічних ланок і їхніх з'єднань.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи

    1.1. Дослідження часових характеристик динамічних систем з використанням пакета СС.

    Для дослідження часових характеристик аналогових динамічних систем з використанням пакета СС використовуються ряд команд середовища СС.

    Команда ТIME-дозволяє визначити перехідну функцію (ПФ) і функцію ваги (ИПФ).розімкнутої і замкнутої системи.

    У якості вихідних даних для розрахунку характеристик є передаточна функція розімкнутої системи - Gn(S). Програма виконується в режимі діалогової процедури і має вид:

CC > TIME ß

Enter transfer function Gn > G1 ß

Enter TIME option > 1 ß

(Уведення номера необхідного варіанта)

1=Closed loop step                            (ПФ ЗС )

2=Closed loop impulse                 (ИПФ ЗС)

3=Open loop step (ПФ РС )

4=Open loop impulse                     (ИПФ РС)

5=Open loop non-causal impulse                     (ИПФ РС зі зверненим часом)

Automatic entry of remaining parameters?(Y/N) > Y ß

    Пропонується альтернатива для вибору параметрів графічного представлення рішення (границь системи координат):

    -автоматичний вибір параметрів (Y);

    - заданий користувачем (N).

    На першому етапі дослідження доцільно використовувати перший варіант.

    Після введення останньої команди система вичерчує шуканий графік, при цьому під малюнком розташовується рубрика OPTION утримуюча перелік команд, що дозволяють змінювати або уточнювати графічне представлення результату.

Приклад: Одержати перехідну функцію з'єднання:

CC > BUI ß

BUILD > G1=5/(s^2+0.2*s+1) ß

BUILD > Q ß

CC > TIME ß

Enter transfer function Gn > G1 ß

Enter TIME option > 3 ß

1=Closed loop step

2=Closed loop impulse

3=Open loop step

4=Open loop impulse

5=Open loop non-causal impulse

Automatic entry of remaining parameters ?(Y/N) > Y ß

    На екран буде виведений графік приведений на мал.2.1.

 

Рис. 2.1. Графік перехідної функції

    Призначення команд рубрики OPTION:

    A - Накладення графіків (ADD LINE). При цьому пропонується альтернатива:

    1 - додатковому графіку відповідає нова передаточна функція;

     2 - додатковому графіку состветствует дисковий файл

    Після чого необхідно ввести ім'я нової передаточної функції і після запиту тип ліній для креслення графіка (пропонується 6 типів:крапка, тире та ін.). При необхідності зазначені операції можна повторити.

    З - виклик курсору на поле графіка (CURSOR). Після виконання команди З на полі з'являється курсор і вікно в який указуються його координати.

    Для повільного (покрокового) переміщення курсору використо-вуються клавіші ß і à а для швидкого CTRà і СTR ß.

    Вихід з режиму здійснюється клавішею ENTER.

    D- зміна координатної сітки і ліній графіка. При цьому виклика-ються дві підпрограми:

    1-формування координатної сітки(BACGROUND);

    0 - креслення сітки суцільними лініями;

    1 - розмітка осей координат ризиками;

    2 - вибір виду ліній графіка(FOREGROUND);

          0 - суцільні;

          1 - крапки;

          2 - "піки";

          3-лінії з крапками.

    Обраний варіант реалізується введенням двох цифр (наприклад 1,1 чи 2,3).

    Вихід з режиму командою-Q.

    E-зміна кінцевих значень перемінних (Y,T).

    Можливі зміни наступних параметрів:

     (1) Ymin         (4) Tmin               (7) #pst

     (2) Ymax        (5) Tmax

     (3) #divs         (6) #divs

     граничні  значення перемінних, кількість розподілів на осях і кількість крапок графіка.

      Для зміни вводяться номери записом параметра(цифра в дужках) і через кому нового значення параметра.

      Вихід з режиму за допомогою команди-Q.

     H - висновок рішення на печатку.

     L - нанесення міток на графік чи текстових записів у поле графіка.