Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 7

     При цьому REG-біла мітка на чорному полі;REV-чорна на білому.

     M-зміна масштабу аргументу(збільшення на 50%).

     P-перебудова графіка після зміни параметрів.

    Q-вихід.

    T-виділення основного графіка жирною лінією(працює в режимі ключа).

     Z-центрування графіка.

    Команда ILT - призначена для визначення оригіналу передаточної функції.

    Тимчасові характеристики можуть бути отримані шляхом зворотнього перетворення Лапласса вихідної передаточної функції. При цьому спочатку використовується процедура SINGLE для представлення передаточної функції у виді дробнораціональної функції з коефіцієнтом при вільному члені знаменника рівному одиниці, а потім використовується команда ILT.

    Приклад:

    CC > SINGLE, G2 ß

CC > ILT, G2 ß

    Для дослідження впливу параметрів системи на характер тимчасових характеристик можна використовувати команду CHANGE, що призна-чена для зміни передаточних функцій.

    1.2. Дослідження часових характеристик динамічних систем з використанням пакета  SIAM.

    Для дослідження часових характеристик динамічних систем за допомогою пакета  SIAM використомується режим імитационного моделювання.

Режим імитационного моделювання

    У цьому режимі здійснюється чисельне інтегрування  системи звичайних диференціальних рівнянь, що автоматично створюється в СИАМі по введеній блок-схемі. Результати інтегрування запам'ятовуються системою  і можуть виводитися у виді таблиць і графіків на екран або принтер.

     Порядок  системи, що інтегрується, обмежується лише доступною пам'яттю  і може бути досить великим.  На структуру накладається єдине обмеження:  вона повинна бути такий,  щоб  ВХІДНИЙ сигнал будь-якого блоку міг бути обчислений системою ДО обчислення ВИХІДНОГО сигналу цього ж блоку.   Система допускає інтегрування в "прямому" ( tk > t0 ), і в "зворотному" ( tk < t0 ) часу. Моделювання можна перервати в будь-який момент, натиснувши клавішу "ЕSС".  Клавішею "F9" можна продовжити що завершилося або перерване моделювання.

Меню режиму моделювання   F1-пмщ

     F1 - Довідкова служба СІАМ.

    F2-позначок   - Вибір методу інтегрування і його параметрів.

    F3-рахунок  - Почати моделювання.

    F4-ред  - Редагування блоку ( див. РЕЖИМ УВЕДЕННЯ МОДЕЛІ ).

    F5-вікно    - Відображення результатів у графічному вікні.

    F6-грф     - Висновок графіків на термінал.

    F7-рез     - Замовити/переглянути результати моделювання.

    F8-мсш     - Масштабувати графіки в графічних вікнах.

    F9-прд     - Продовжити моделювання з перерваного місця.

    ЕSс-выход  - Повернутися в режим уведення моделі.

ІІ. Порядок виконання роботи

2.1. Ввійти в середовище пакета СС.

2.2. Відповідно до заданого варіанта (табл. 1), використовуючи один зі способів уведення передаточних функцій, увести передаточні функції типових динамічних ланок.

2.3. Використовуючи команду ILT одержати аналітичні вираження для тимчасових характеристик досліджуваних ланок.

2.4. Використовуючи команду TIME одержати графіки перехідної і вагової функції елементарних ланок.

2.5. Повторити проведений експеримент для з'єднань ланок. Побудувати на одному графіку перехідну функцію розімкнутої і замкнутої системи, що складає з зазначених ланок. Нанести на графік необхідні текстові записи (наприклад, значення параметрів).

2.6. Досліджувати вплив параметрів системи (С и Т) на характер її перехідної функції (hmax і tp). Для редагавуння передаточної функції використовувати команду CHANGE.

2.7. Ввійти в середовище пакета SIAM.

2.8. Відповідно до заданого варіанта (табл. 1), увести по черзі передаточні функції типових динамічних ланок та заполучити їх часові характеристики для цього необхідно:

-  натиснути F2 та зібрати схему ланки або з'єднання  і натиснути ESC;

-  вибрати режим моделювання клавішею F7;

-  вибрати метод моделювання клавішею F2;

-  вибрати на схемі крапки для виводу графіків клавішею F5;

-  запустити режим счета клавишейю F3;