Управление, основные понятия и определения. Классификация объектов управления. Основные свойства и характеристики объектов и систем. Исследование устойчивости нелинейных систем с помощью фазовых портретов. Абсолютный критерий Попова. Оптимальные системы АУ. САУ с эталонной моделью, страница 14

39. Образование потерь в режиме жестко стабилизации.

При данном режиме управления экстремум характеристики строго привязывается к оси х. Дрейф может возникать при искажении входной хар-ки, при вибрации подвижных частей системы и т.п.. Продолжающийся дрейф хар-ки приводит к новому перемещению экстремума. Таким образом, потери при жесткой стабилизации представляют собой функцию от площади под временной хар-кой . В сумме потери при стабилизации складываются из потерь от дрейфа статической характеристики и потерь от входного воздействия. . Т.е. входной сигнал представляет собой случайный процесс, дисперсия которого определяется формулой , где N-число замеров или воздействий на управляемый объект. -мат.ожидание входного сигнала. Т.к. статическая хар-ка представляет собой параболу, то описывается уравнением , где А-коэф определяющий крутизну параболы -> дисперсия выходного сигнала определяется по формуле:  а потери при этом , ,

40. Образование потерь в режиме оптимального управления.

Отсутствуют фиксации экстремума характеристики. Потери при этом: , где -потери от флуртуации управляющего воздействия ,   - потери от остаточного дрейфа , где  - скорость дрейфа,  - период управляющего воздействия, - потери от неточной идентификации или определения экстремума ; , где S- уровень помехи, N- количество измерение при идентификации.

41. Экстремальные системы АУ.

Такие системы предназначены для управления объектами, которые обладают монотонной зависимостью выходных параметров от входных. Монотонная зависимость имеет вид: В них увеличение регулируемой величины может привести к одновременному уменьшению или увеличению рег-го параметра. Значение рег.параметра которое соответствует максимальной величине называется оптимальным и как правило заранее неизвестно или изм-ся под действием входных возмущений. Достоинства ЭСАУ: 1)Вне зависимости от применяемых процедур поиска экстремума обеспечивает текущее отслеживание всех перемещений оптиума, что позволяет не делать проверку исользуемого алгоритма на сходимость. 2)Алгоритм экстрем-о регулирования выбирается из чисел наиболее проверенных процедур выч. математики, а следовательно программируемы. 3) Не требуют знания мат.модели объекта а используют гепотизу ОТУ, что вблизи экстремума объект описывается квадратным уравнением. Реализация ЭСАУ обычно проводится в цифровой форме.

42. Адаптивные САУ.

При автоматическом управлении объектами, параметры которых в результате изменений во внешней среде также изменяются в широком диапазоне необходимо учитывать, что информация об изменениях параметров является не полной и недостаточной, чтобы на основании только текущего измерения параметров объекта делать вывод об управляющих воздействиях. Существуют приемы позволяющие автоматически восполнять недостающую информацию без каких-либо дополнительных измерений на объекте системы. Такие системы называют адаптивными. В систему вводят дополнительные управляющие органы, которые осуществляют перестройку параметров и контуру управления при этом изменяют управляющее устройство, т.к. изменить объект технически трудно. На основе собранной информации устройство адаптации выполняет идентификацию объекта, т.е. оценивает на сколько и в какую сторону произошло изменение параметров и затем вырабаывает воздействие на перестройку параметров основого контура. Недостатки АСАУ: 1)Идентификация объекта или системы и вычисление упр воздействия на систему представляет собой сложные математические процедуры; 2)Полученная информация часто оказывается устаревшей или недостаточной для немедленного использования упр воздействий. Достоинства АСАУ: 1)Является самым точным из класса оптимальных систем; 2)явл. Работоспособными и устойчивыми длительное время; 3)их применением не требует в своем составе сложных регуляторов, достаточно П-регуляторов.