Особенности выбора электродвигателя и системы электропривода для подъемно-транспортных машин. Построение диаграммы статических моментов для электродвигателя механизма подъем, страница 9

Установившиеся значения: ω(∞)=ω_С=13, М(∞)=М_С=9.5 Дифференциальные уравнения (4.3) и (4.4) записываются:

,

.

Корни характеристического уравнения комплексно-сопряженные: . После определения постоянных интегрирования аналитические решения имеют вид:

,.

Расчет переменных проводится до значения М=М_У, при котором происходит изменение структуры системы. Данные расчетов в таблице.

Временные диаграммы изменения переменных на IIэтапе показаны на рис. 4.12.

Значения переменных в конце этапа ω_кон2=0.405 рад/с, М_кон2=215 Нм.

III ЭТАП. М>М_У=215 Нм, включена обратная связь по току и к_ОТ≠ 0.

Начальные значения переменных: М(0)=М_кон2=М_У=215 Нм, ω(0)=ω_кон2=0.405 рад/c,  рад/с. Начальные значения производных: рад/с² и

Установившиеся значения:

М_С=9.5 Нм,  рад/с.

Дифференциальные уравнения: ,

.

Корни характеристического уравнения: .

После определения постоянных интегрирования аналитические решения имеют вид:

,

.

Расчет проводится до окончания этапа, когда момент достигает значения М=М_У=9.5Нм. Данные расчетов сводятся в таблицу:

Временные диаграммы  и  для III этапа имеют вид, показанный на рис. 4.13.

Значения переменных в конце этапа: ω_кон3=11.8 рад/с, М_кон3=215 Нм.

IV ЭТАП. М≤ М_У и обратная связь по току отключена к_ОТ=0.

Начальные условия М(0)=М_кон3=М_У=215 Нм, ω(0)=ω_кон3=11.8 рад/с. Как и для II этапа: М_С=9.5 Нм,  ω₀=13.1 рад/с и ω_С=13 рад/с. Начальные значения производных:

рад/с² и

Дифференциальные уравнения и корни характеристического уравнения такие же, как и на II этапе:

,

,

.

После нахождения постоянных интегрирования аналитические решения принимают вид:

,.

.

После расчетов данные сводятся в таблицу:

Временные диаграммы момента и скорости IV этапа на рис. 4.14.

После припасовывания результатов расчета по этапам для всего процесса пуска зависимости  и  имеют вид, показанный на рис. 4.15.