М, Нм |
65.9 |
85.9 |
105.8 |
ω, рад/с |
9.01 |
8.05 |
7.08 |
Модуль жесткости желаемой характеристики точной остановки:
.
В соответствии с представлением механической характеристики в виде: , значения скорости на нижней характерис-тике диапазона регулирования при =0;; :
, Нм |
0 |
49.9 |
205 |
, рад/с |
12.2 |
9.79 |
2.29 |
Координаты верхней характеристики, обеспечивающей передвижение с рабочей скоростью:
, Нм |
0 |
49.9 |
205 |
, рад/с |
66 |
64 |
56 |
Приведение параметров АД к обмотке ротора:
Ом, Ом, Ом.
Коммутационное сопротивление Ом.
ЭДС в фазной обмотке ротора В. Синхронная скорость рад/с.
Координаты критической точки естественной механической характеристики:
Нм
и .
Электромеханическая и механическая естественные характеристики рассчитываются по выражениям:
, и данные сведены в таблицу:
ω, рад/с |
78.5 |
70 |
62 |
53.7 |
49.6 |
41.3 |
28.9 |
16.5 |
8.27 |
0 |
, А |
0 |
67.9 |
117.2 |
150.4 |
162.6 |
181 |
199 |
210 |
215 |
219 |
М, Нм |
0 |
249 |
370 |
406 |
406.9 |
392 |
355 |
317 |
294 |
273 |
Механические характеристики представлены на рис. 5.3: 1– естественная АД, 2,3-верхняя и нижняя желаемые, 4,5- искусственные АД при работе на выпрямитель, проходящие через рабочие точки.
Рис. 5.3.
Для определения параметров замкнутой системы необходимо построение искусственных характеристик АД 4 и 5 (Рис. 5.3), проходящих через рабочие точки с координатами и . Для этого, используя(5.4), предварительно определяются значения критических скольжений :
,
где: - критическое скольжение и значение в рабочей точке для искусственной характеристики.
Затем по (5.3) определяются значения сопротивления преобразователя . По (5.2) и (5.4) строятся характеристики 4 (Нм, рад/с) и 5 (Нм, рад/с) и уточняются значения и . Окончательно: Ом, Ом. Используя координаты характеристики 3 (рис.5.3), которая обеспечивает точный останов, и значения сопротивлений можно определить коэффициент передачи : Ом/(рад/с).
Для получения одного направления изменения сигнала задания и регулируемой координаты (скорости) вводится дополнительное смещение на входе преобразователя В и согласовываются знаки сигналов.
Исходя из условий эксплуатации крановых установок выбран тахогенератор с электромагнитным возбуждением, в частности, ТП50-100-1 со следующими параметрами: номинальная частота вращения об/мин, крутизна характеристики мВ/(об/мин). Коэффициент передачи В/(рад/с). Максимальное значение сигнала обратной связи определяется теперь скоростью идеального холостого хода на верхней желаемой характеристике: В.
При линейном опорном напряжении ШИМ [3] коэффициент передачи ШИП Ом/В.
Теперь коэффициент передачи а регулятора . Значение коэффициента передачи узла согласования определим по скорости точки пересечения характеристик 2 (рис.5.3), получаемой при максимальном сигнале задания В, и характеристики 4 при скорости рад/с из условия:
.
После расчета: .
Сигнал задания для получения нижней характеристики
В.
Сигнал задания для верхней характеристики, обеспечивающей рабочую скорость механизма передвижения В.
Статические характеристики, рассчитанные в соответствии (5.5), представлены на рис. 5.4, где 1 – характеристика АД, 2 - замкнутой системы ЭП с обратной связью при В, и 3 – при В.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.