Определение сил взаимодействия машины с деревом при валке и перемещении деревьев. Определение сил сопротивления перемещению дерева и параметров приводов рычагов захватных устройств, страница 10

2 Пример компоновки гидроцилиндра стрелы. Примем следующие исходные данные: L = 6м, l_c = 3,57м, l_р = 2,75м.

φ₀ = 18°, φ_кон = 106°, f = 0,2м, d = 0,1м, а ≤ 1,2 м, к ≤ 0,36м.

При вычисленных значениях величин уравнение (4.2)  принимает вид:

,

Откуда, задаваясь параметром к, находим параметр а и обязательно проверяем условие  L_{min p} ≈ L_{min гц} , для проверки соблюдения угла поворота рабочего органа (стрелы, рукояти) в соответствии с кинематической схемой манипулятора. Подбор гидроцилиндров осуществляется на основе многовариантных расчетов. Ниже, в таблицах с расчетными параметрами, интервал варьирования параметров к и b разбит на равные части. Таким образом, разбивая интервал варьирования параметра на равные шаги, производится начальное приближение для выбора гидроцилиндра. Далее в интервале варьирования отыскивается такое значение, при котором L_{min p} ≈ L_{min гц.}

В таблице 4.2 приведены результаты расчета зависимостей  а = а(к) и

L_min = L_min (а, к) для гидроцилиндров из ряда с минимальной длиной 0,660; 0,7 и 0,930м, максимальной длиной 1,020; 1,1 и 1,560м.

Таблица 4.2 – Параметры установки гидроцилиндра подъёма стрелы

Построив зависимости а(к), L_min (а, к)находим к = 0,212м; а = 0,949м. Этим данным соответствует плечо усилия на штоке гидроцилиндра при максимальном вылете манипулятора  h_ц - 0,166 м.

Рисунок 4.2 – График зависимостей а(к), L_min (а, к)

Проводя расчеты для гидроцилиндров из ряда с минимальной длиной 0,660; 0,700 и 0,930м, максимальной длиной 1,020; 1,100 и 1,560м, получаем данные, представленные в таблице 4.3.

Таблица 4.3 – Параметры установки гидроцилиндра подъёма стрелы

Анализируя результаты расчетов, приведенные в таблице 4.3, приходим к выводу, что чем длиннее гидроцилиндр, тем лучше его характеристики подвеса. Учитывая ограничения на параметры а и к проведем выбор гидроцилиндра. Последний вариант гидроцилиндра не удовлетворяет условию подвеса по параметру а и к. Второй вариант удовлетворяет принятым ограничениям по а и по к, и показатели h_ц у него лучше, чем в первом варианте, для которого также выполняются ограничения. Таким образом, более подходящим гидроцилиндром из рассматриваемого ряда является гидроцилиндр - L_max = 1,1м, L_min = 0,7м.

3 Пример компоновки гидроцилиндра рукояти. Примем следующие исходные данные: L = 6м, l_c = 3,57м, l_р = 2,75м.

ψ₀ = 18°, ψ_кон = 142°,β = 35°, p= 0,3м, е = 0,25м, 0,8 ≤ b ≤ 1,4 м, c ≤ 0,6м.