Последним предостережением в отношении стадии планирования внедрения роботов в целом будет предостережение против переусложнения. Это же предостережение распространяется и на следующую стадию — стадию дооснащения. Легко излишне переоценить возможности системы и взяться за выполнение неработоспособного проекта. При первой попытке использования робота на заводе не слишком увлекайтесь, особенно в отношении сложных систем очувствления и искусственного интеллекта. Скромный успех куда лучше, чем блестящий провал. Используйте простейший робот, соответствующий задаче, и в поисках простейшего решения не исключайте возможность того, что от робота совсем придется отказаться.
8.3. ДООСНАЩЕНИЕ
Четкие границы между стадиями планирования и дооснащения установить трудно, однако свидетельством того, что мы перешли к следующей стадии, является наличие выбранного основного оборудования. Применение роботов для сварки, окраски и практически всех других видов работ требует некоторого дооснащения связанного с ними оборудования, но особенно это справедливо в отношении роботов, манипулирующих штучными деталями. Наиболее важными областями дооснащения являются следующие связи робота:
1) с изделием, особенно со штучными деталями;
2) с транспортно-складским оборудованием;
3) с технологическим оборудованием.
Самой сложной проблемой обычно бывает разработка захвата, соответствующего детали. Изготовители роботов поставляют роботы без захватов и предоставляют тем самым пользователю возможность самостоятельно дооснастить руку. Пользователь знает свою собственную продукцию, знает, каким образом с этой продукцией обращались при обработке вручную, имеет информацию о предыдущих безуспешных попытках автоматизации обработки этих изделий и имеет возможность изменить их конструкцию. Учитывая важность аспекта конструирования захватов, он будет рассмотрен подробнее. Сначала проанализируем требования по стабильности процесса и других составляющих, определяющих связь оборудования с обрабатываемой продукцией, таких, как оснастка, приспособления и конструкция деталей.
Анализ стабильности процесса. Ключевым моментом в конструировании системы захвата робота является стабильность размеров захватываемых деталей. Вопрос качества выступает на первый план, если допуски размеров станут критичными по отношению к способности робота захватывать деталь. Главной характеристикой служит не номинальный размер, а допуск. Кроме стабильности размеров, существует проблема стабильности позиционирования в смысле как ориентации, так и положения в пространстве. При использовании существующих конвейеров и крепежных приспособлений нужно оценить возможность оборудования с точки зрения позиционирования.
Анализ стабильности процесса может быть ограничен изучением документации, подготовленной для существующей операции, но обычно этим дело не заканчивается. Целесообразно при анализе изучить экстремальные случаи столкновения с бракованной продукцией и экстремальные случаи неправильной ориентации.
Задайтесь следующими вопросами:
1. Насколько часто робот сталкивается с перевернутой деталью?
2. Столкнется ли робот когда-либо со случаем потери деталей?
3. Могут ли сборки для робота поступить некомплектными или иметь неточно установленные детали?
4. Могут ли детали иметь непредусмотренные заусенцы или облом?
Анализ стабильности процесса может заставить разработчиков вернуться к стадии планирования, но проблемы стабильности вероятно можно решить с помощью изменения конструкции детали, конструирования соответствующей оснастки и зажимных приспособлений или использования оборудования для предварительной подготовки деталей.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.