Причесывание. Термин причесывание (tweaking), вероятно, появился в среде студентов инженерных специальностей, засиживавшихся допоздна за последними приготовлениями накануне сдачи курсового проекта по робототехнике. Суть его заключается в использовании метода проб и ошибок при внесении мелких усовершенствований в цикл работы робота с целью выжать из установки наивысшую возможную производительность. Некоторые инженеры пренебрегают этим приемом, отдавая предпочтение аналитической оптимизации. Однако в промышленности «причесывание», или назовите этот прием как хотите, является обычной процедурой при решении возникающих проблем. Промышленность, подобно студенту накануне сдачи проекта, часто не имеет времени для теоретических изысканий или совершенствования формул, особенно предназначенных для введения незначительных усовершенствований в цикл, направленный на повышение производительности труда. Когда установка работает на грани оптимальности, метод проб и ошибок или «причесывание» может оказаться самым быстрым и эффективным методом тонкой отладки процесса.
8.5. УСТАНОВКА
Испытания, отладка, оценка и «причесывание» закончены, и роботизированный технологический комплекс наконец готов к установке в цеху. Если планировка, моделирование и испытания проводились правильно, подлинная установка не вызовет затруднений. Так и должно быть, если мы хотим, чтобы линия не простаивала, а обслуживающий персонал как можно меньше отвлекался от работы во время наладки. Установка робота всегда привлекает внимание на производстве.
Обычные приемы организации работ могут оказаться полезными при планировании, управлении и руководстве роботизированным комплексом. К ним относятся система планирования и руководства разработками ПЕРТ и метод критического пути, которые применимы при выполнении любого проекта, не только проекта роботизации. Однако из-за срочности, обычно сопутствующей установке робота, ценность этих приемов, облегчающих проведение работ, возрастает. В табл. 8.1 приведены данные по работам сетевого графика, которые в действительности имели место при установке модели НТ3 фирмы «Цинциннати Милакрон» в лаборатории Арканзасского университета. Соответствующий сетевой график изображен на рис. 8.8. Проведение реальных расчетов критического пути выходит за рамки данной книги и является предметом изучения в другом курсе. По этому вопросу рекомендуем обратиться к [45].
Последней предосторожностью на стадии установки робота будет проверка: не попал ли случайно общий выключатель системы в рабочий объем робота. Известен случай, когда настенный телефон был установлен на внутренней стороне ограждения, проходившего по периметру рабочей зоны промышленного робота. Первоначально телефон стоял вне рабочего пространства робота, и перенос имел свой смысл, потому что позволял технику, обслуживающему установку, при поиске неисправностей, легко устанавливать контакт с инженером, обеспечивающим обслуживание во время эксплуатации. В то же время переустановка имела и оборотную сторону, поскольку телефон может зазвонить и во время выполнения операций роботом, что вызывает искушение у рабочего персонала войти в запретную зону, чтобы ответить на звонок.
Опытная эксплуатация. Просто установить робот — это только часть дела. Новый комплекс должен некоторое время поработать в опытном режиме, чтобы можно было отработать технический процесс. Это может показаться дублированием испытаний на модели, но следует помнить, что опытная эксплуатация происходит на реальном технологическом оборудовании и с реальным сырьем. «Опытная эксплуатация» подразумевает производство в сокращенных объемах или при пониженной производительности. Это может оказаться недопустимой роскошью, если технологическое оборудование установлено в «узком месте» и работает с полной загрузкой. Если осуществление опытной эксплуатации невозможно по экономическим причинам, необходима организация работы в параллель, хотя бы и при полной производительности. Под «работой в параллель» мы подразумеваем одновременную работу новой автоматизированной системы и старой, ручной, до тех пор, пока новая себя не зарекомендует. В некоторых случаях параллельная работа может быть просто неосуществима, и автоматизированное производство в полном масштабе и без всякой подстраховки становится неизбежным. В этом случае большая доля ответственности ложится на предыдущие стадии внедрения: моделирование и испытание.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.