Основные теоремы и законы: гироскопический момент, теорема Резаля, закон прецессии, страница 8

Учитывая (5.14), а также, что  является величиной постоянной, выражение (5.13) примет вид

или

Рис. 5.4. Определение линейной скорости конца единичного вектора

Выражение (5.15) является основным в технических приложениях и представляет собой векторную форму приближенного уравнения движения гироскопа при . При этом, согласно (5.15), под действием внешнего момента  гироскоп прецессирует с угловой скоростью  вокруг экваториальной оси. Решим выражение (5.15) относительно , для чего умножим его левую и правую части на :

Так как

то из (5.16) следует