Основные теоремы и законы: гироскопический момент, теорема Резаля, закон прецессии, страница 5

где  - радиус-вектор, проведенный от начала системы координат до элементарной массы;

       - количество движения материальной точки массой  движущейся с линейной скоростью .

Продифференцируем (5.7) по времени:

Выпишем ряд очевидных равенств:

где  - результирующий вектор внешних сил, действующих на -тую материальную точку ротора;

        - результирующий вектор внутренних сил, действующих на -тую материальную точку ротора;

        - результирующий момент внешних сил, действующих на -тую материальную точку ротора;