Дискретные системы автоматического управления, страница 8

         Аналоговые и дискретные САУ

В соответствии с рассмотренными видами дискретизации сигналов, различают следующие виды САУ:

         - непрерывные (дискретизация отсутствует);

         - импульсные (если есть хотя бы один импульсный сигнал);

         - релейные (если есть хотя бы один релейный сигнал);

         - цифровые (если есть хотя бы один цифровой сигнал).

         Релейные системы, при типичном для них двухуровневом квантовании, являются существенно нелинейными и рассматриваются в разделе нелинейных САУ.

         Современные цифровые системы характеризуются чрезвычайно малыми шумами квантования. По этой причине они рассматриваются без учета квантования по уровню. Под таким углом зрения, различие между цифровыми и импульсными системами исчезает. Поэтому, ниже термины «цифровые САУ», «импульсные САУ» и дискретные «САУ» употребляется как синонимы и означают «системы с квантованием по времени».

         Рассмотрим функциональную схему типичной цифровой САУ, показанную на рис. 5.14.

Рис. 5.14. Цифровая САУ: ЦР – цифровой регулятор; УСП – управляемый силовой преоразователь; Д – датчик координаты ; СПО – схема предварительной обработки сигнала датчика;  - РЦС на выходе АЦП ( - масштабированная решетчатая функция рассогласования*);  - РЦС на выходе ЦР ( - решетчатая функция сигнала управления**);  - аналоговый сигнал управления (по форме весьма близкий к масштабированному РЦС , что отражено на схеме соотношением )

Как правило, АЦП, ЦР и ЦАП, а также СПО, реализуются при помощи промышленного контроллера и соответствующего программного обеспечения. Если имеется датчик с цифровым выходом, то рассогласование также может формироваться программно в цифровой форме. В этом случае, АЦП будет находиться в цепи обратной связи.