Дискретные системы автоматического управления, страница 10

В ряде случаев, ЦФ в составе дискретной САУ не рассматривают, полагая, тем самым, что осуществляется пропорциональное управление по закону , а коэффициент передачи виртуального П-регулятора учитывается в модели ФЭ. Поскольку П-регулятор является безинерционным, его можно также отнести к непрерывной части и учесть в ПФ .

Свойства формирующего элемента

Определим передаточную функцию ФЭ, считая, что в САУ применяется АИМ-II. Желаемая форма РЦС (а, фактически, РИС, так как квантование по уровню не учитывается) – прямоугольные импульсы с фиксированной скважностью , где  – длительность импульса. Учитывая, что на входе ФЭ присутствуют модулированные по энергии d-импульсы, заключаем, что форма ИПФ ФЭ должна соответствовать показанной на рис. 5.16.

Рис. 5.16. Требуемая ИПФ ФЭ

         Задание ИПФ позволяет найти ПФ ФЭ как .

         Представим ИПФ ФЭ как

         Соответствующие графики показаны на рис. 5.17.

Рис. 5.17. Представление ИПФ ФЭ

         Тогда

         При  имеем

         В этом случае ФЭ называется экстраполятором нулевого порядка (ПФ – ) или фиксатором (ПФ - ).  Далее будем рассматривать системы только с таким ФЭ.