изменять свое поведение при изменении производственной среды. Эту гибкость (конечно, в пределах функциональных возможностей, зависящих от кинематики робота) определяют главным образом информация о внешней среде, которую может воспринять робот, и способность ее обработки системой управления робота, вырабатывающей управляющие воздействия для исполнительных механизмов. Однако не следует думать, что одно поколение роботов последовательно вытесняет другое. Объясняется это тем, что при использовании роботов необходимо придерживаться принципа минимальной функциональной избыточности, т. е. в зависимости от характера той технологической задачи, которую должен выполнять робот, следует выбирать уровень его функциональной избыточности не выше, чем этого требует конкретная задача.
Мы уже говорили о том, что история робототехники началась не «на пустом месте». Предшественниками промышленных роботов были жестковстроенные манипуляторы (автооператоры), которые иногда называют роботами нулевого поколения и успешно применяют и сейчас на автоматических линиях. Автоматические линии создаются в массовом и крупносерийном производстве для изготовления одной и той же детали в больших количествах и в течение длительного промежутка времени (несколько лет). Автооператоры работают в одном цикле со всем остальным технологическим оборудованием линии и выполняют вспомогательные операции его загрузки и выгрузки. Так как деталь всегда одна и та же, то не возникает необходимости о перестройке автооператора.
Роботы первого поколения—программные—отличаются тем, что поведение их может меняться в результате смены программы. Рассмотрим, например, робот, загружающий детали в патрон токарного станка с ЧПУ с паллеты (это приспособление для транспортировки деталей, на котором они хранятся строго ориентированно в специальных гнездах). Робот берет поочередно заготовки из палеты и устанавливает их в патрон станка, а готовые детали — в освободившиеся гнезда. После того как обработка всех деталей в палете закончена, может быть подана палета с другими деталями. Тогда в станок с ЧПУ необходимо ввести управляющую программу для обработки новой детали. Новая программа вводится и в систему управления робота. Таким образом, робот перестраивается на загрузку других деталей, при этом он работает в строго детерминированной среде.
Вся информация об изменении производственной среды поступает в систему управления робота в процессе его программирования. Информация об изменении среды, поступающая в процессе функционирования робота, крайне незначительна. Но оснащенный специальным датчиком робот, если в каком-либо гнезде налеты не окажется детали, будет пытаться «взять» пустое место и установить его в патрон. Если же робот оснащен тактильными датчиками, позволяющими обнаружить отсутствие детали, он остановится и вызовет человека, который должен выяснить причины останова и устранить их. Перестроиться на новую программу, приспособиться к происшедшим изменениям без помощи человека программный робот не может. Информация о незапланированных изменениях производственной среды, поступающая в систему управления робота, способна вызвать реакцию только одного типа — прекращение его функционирования и вызов обслуживающего персонала. Вместе с тем благодаря своей способности быстро перестраиваться на выполнение новых задач программные роботы нашли широкое применение в различных областях промышленности, и именно они составляют сейчас большинство используемых в промышленности роботов.
Роботы второго поколения способны реагировать на изменение внешней среды. Они называются адаптивными. Какого рода изменения внешней среды имеются здесь в виду? Ведь, казалось бы, в производстве можно все организовать таким образом, что роботу достаточно выполнять заданную программу, и это обеспечит надежное его функционирование. Однако сделать это удастся далеко не всегда.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.