На рисунке 2.21 приведена структурная схема АП по одной угловой координате, которая содержит динамические звенья, отображающие корпус ракеты, чувствительный элемент для измерения отклонений и рулевой тракт.
Влияние случайных возмущений на схему стабилизации (случайные воздействия на корпус, флюктуации тяги, вибрации деталей, люфты механизмов, шумы усилителей и др.) представлено на рисунке подключением источника аддитивных шумов (шумообразного изменения угла).
Рассмотрим каждое звено в отдельности.
1. Звено «корпус ракеты» описывается передаточной функцией угла тангажа по углу отклонения руля высоты
(2.5)
или такой же
передаточной функцией для осесимметричных ракет по рысканию 
. Вид передаточной функции по крену 
несколько отличается от приведенных передаточных
функций, однако звено стабилизации по крену большей частью не входит в контур
радиоуправления ЛА, в связи с чем мы его рассматривать не будем.
В формуле (2.5)
параметры функции передачи выражаются через силы и моменты, действующие на
ракету в полете, 
- коэффициент передачи угла тангажа по углу
отклонения руля
2. Рулевой тракт представляет собой силовой следящий привод с обратной связью, управляющий рулевыми машинами, которые отрабатывают измеренный угол поворота корпуса ракеты, воздействуя на соответствующие элементы рулевого устройства (для крылатых ракет – поворотные поверхности аэродинамических рулей, для баллистических ракет – газовые рули или двигатели ориентации).
Для поворота рулевых плоскостей ЛА используются электрические, гидравлические и пневматические рулевые машины.
Угол поворота руля δ измеряется потенциометричеким датчиком, напряжение которого используется для жесткой ОС. Корпус датчика крепится неподвижно относительно корпуса ракеты, а движок жестко связывается с валом руля. При повороте руля движок поворачивается и снимаемое напряжение оказывается пропорциональным углу поворота.
Скорость измерения угла поворота руля измеряется тахогенератором, т.е. генератором переменного или постоянного тока, вырабатывающим напряжение, пропорциональное скорости вращения ротора. Корпус генератора неподвижен, а вал ротора связывается с помощью зубчатой передачи с валом руля. Сигнал тахогенератора используется для демпфирования привода (гибкая ОС).
Передаточную функцию прямой цепи рулевого тракта, состоящей из электрической рулевой машины, нагруженной рулем, и усилителя, можно записать
1. Чувствительными элементами для измерения углового отклонения от начальной ориентации ЛА являются гироскопические датчики углов. Каждый такой датчик представляет собой свободный гироскоп, т.е. гироскоп с тремя степенями свободы ( прочесть устройство гироскопов самостоятельно [5,с.278]).
Измерение углов с помощью свободных гироскопов производится практически безынерционно, т.е. передаточная функция датчика имеет вид
3.
, Чувствительным элементом для измерения
угловой скорости поворота ЛА является дифференцирующий гироскоп (гиротахометр
(ГТ)). Это устойчивое колебательное звено
. (2.10)
Если угловая скорость ракеты невелика по сравнению с собственной частотой гиротахометра (υ΄ ≈ ψ΄ « 1/Tтг), то он может быть представлен дифференцирующим звеном с передаточной функцией
.
при
наличии в составе АП свободного гироскопа (
) контур стабилизации характеризуется астатизмом
1-го порядка, и, следовательно, динамическая ошибка при прямолинейном полете
отсутствует.
14. Рулевой тракт представляет собой силовой следящий привод с обратной связью, управляющий рулевыми машинами, которые отрабатывают измеренный угол поворота корпуса ракеты, воздействуя на соответствующие элементы рулевого устройства (для крылатых ракет – поворотные поверхности аэродинамических рулей, для баллистических ракет – газовые рули или двигатели ориентации).
Для поворота рулевых
плоскостей ЛА используются электрические, гидравлические и пневматические
рулевые машины.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.