Ответы на экзаменационные вопросы № 1-40 по дисциплине «Радиосистемы управления» (Назначение и состав систем радиоуправления. Управление бортовой аппаратурой с командного пункта), страница 2

 Различным способам РУ соответствуют различные схемы внешних контуров: Внешний контур системы КРУ-I и радиотеленаведения , Внешний контур системы самонаведения и КРУ- II

При рассмотрении РСУ следует помнить о многоконтурности, а также о нелинейности СУ, ее нестационарности и дискретности.

Многоконтурность:  наличие двух внешних контуров для управления в вертикальной и горизонтальной плоскостях, звено автопилот-снаряд имеет контур стабилизации, радиовизир содержит системы АСН, АСД, АПЧ, АРУ и т.д. Все системы взаимосвязаны и должны описываться единой системой уравнений высокого порядка.

Нелинейность связана прежде всего с ограниченностью максимальной величины поперечного ускорения снаряда.

Нестационарность особенно проявляется на участках разгона снаряда.

Дискретность возникает из-за работы ЦВМ, цифровых командных радиолиний, импульсных режимов работы радивизиров и т.п.

3. Для рассмотрения последующего материала необходимо рассмотреть системы координат, используемые для описания движения снаряда, цели и пункта управления (если цель и пункт управления подвижны).

Перемещение всех трех объектов часто описывают в неподвижной земной декартовой системе координат 0xзyзzз. Заначало этой системы координат принимается какая-либо точка 0 на земной поверхности, ось yз направлена вертикально вверх, xз и

                                        yз

                                                                А

                                              D                      h

                                                    

                                                     β             x

                                   0                                                       xз

                       z               L                                  α 

 


                                                              А'

      zз

Рисунок 1. 13 – Земная система координат (прямоугольная)

zз лежат в плоскости местного горизонта неподвижно относительно земной поверхности. Положение центра тяжести ЛА в этой системе координат определяется  высотой - h, горизонтальной дальностью - L  и  боковым отклонением - z.

            Если центр системы координат расположить на пункте управления или снаряде, а оси оставить параллельными осям земной системы координат, то получим земные системы координат, связанные соответственно с пунктом управления 0xзпyзпzзп и снарядом

 0xз снyз снzз сн.

            Земной декартовой системе координат соответствует сферическая земная система координат, в которой положение объекта характеризуется наклонной дальностью D, углом места β, азимутальным углом α.

            На рисунке 1.14 показана система координат, связанная со снарядом.

                                                         yсн

                               Рыскание                                               xсн продольная строительная

                                                                                       Крен                     ось

 


                                                                                   zсн

                                                                  Тангаж

Рисунок 1.14 – Связанная подвижная система координат

            Рассмотрим взаимосвязь «подвижной» системы координат, начало которой расположено в центре тяжести ЛА, с неподвижной земной системой. На рисунке 1.15 показаны проекции осей системы координат снаряда на плоскости земной системы координат, которые образуют с осями земной системы три угла: угол тангажа υ, угол крена γ, курсовой угол – ψ. Проекции вектора скорости , определяющего траекторию движения ЛА, образуют с осями земной системы координат в вертикальной плоскости угол наклона траектории θ и в горизонтальной плоскости – путевой угол Ф. Углы между проекциями вектора скорости  и проекциями осей ЛА на те же плоскости определяют угол атаки αа= υ- θ и угол скольжения βс= ψ- Ф.