Ответы на экзаменационные вопросы № 1-40 по дисциплине «Радиосистемы управления» (Назначение и состав систем радиоуправления. Управление бортовой аппаратурой с командного пункта), страница 38

Рисунок 7.15 – Структурная схема контура самонаведения методом пропорционального сближения (головка СН со следящим гироприводом)

              В случае подвижной цели текущий промах выражается формулой

.                                                           (7.21)

Здесь  – модуль относительной скорости сближения снаряда и цели. Кинематическое звено в соответствии с (7.21) дополнено (пунктиром) цепочкой для получения текущего промаха .

35. Упрощенная структурная схема теплового инфракрасного координатора (ИКГСН) показана на рисунке 7.16. Тепловая энергия, излучаемая целью (в основном ее двигателями), попадает в линзовую или зеркальную оптическую систему, которая фокусирует лучистый поток и направляет его на чувствительный элемент. Между оптической системой и чувствительным элементом помещается подвижная шторка или вращающийся диск со сложным растром (штриховкой), который модулирует лучистый поток по интенсивности в соответствии с угловым рассогласованием направления на источник излучения и осью координатора. Модулирующий диск – обычно металлическая или стеклянная пластина с рядом прозрачных и непрозрачных для  ИК  лучей полос. Диск вращается с постоянной скоростью Ω.

Пример диска

                                                                                                          К органам управления

     Оптическая система    

                               Модулятор                                                                                   

                                                                                                                          Ω

Рисунок 7.16 – Упрощенная схема теплового координатора

При этом ток или напряжение на выходе чувствительного элемента оказываются функционально связанными с угловым рассогласованием. Этот ток (напряжение) подается на блок разделения (коммутатор) сигнала ошибки на азимутальную и угломестную составляющие, которые далее используются как команды управления по курсу и тангажу.   В качестве чувствительных элементов в тепловых координаторах используются термоэлектрические устройства (термоэлементы, болометры, термисторы) и фотоэлектрические устройства (фотоэлементы, фотосопротивления, фотодиоды, фототриоды). 

Очень часто оптическая ось делается подвижной, а сама оптическая система может перемещаться в двух плоскостях и сопровождать цель при ее движении. Оптическая система с модулирующим диском и ПРМ (чувствительным элементом) помещают в специальный карданный подвес. Сигнал с выхода разделителя координат поступает на вход привода. Привод стремиться повернуть оптическую систему с приемником так, чтобы сигнал с ПРМ исчез, что соответствует направлению оптической оси на цель. Движение цели вызывает непрерывный уход ее изображения от оптической оси, вследствие чего возникает новый угол рассогласования . При стремлении «догнать» изображение цели за время  привод должен разворачивать оптику с угловой скоростью , т.е. с угловой скоростью линии визирования. В качестве привода могут быть использованы электродвигатели, а в качестве датчиков угловых скоростей – тахогегераторы. В современных следящих головках электродвигатели мало применяют из-за их инерционности. Кроме того, головки с моторным приводом выдают сигнал , содержащий производную колебаний снаряда относительно его центра тяжести. Эта составляющая вносит ошибку в наведение. Для устранения ошибки необходимо или вычитать составляющую колебаний снаряда, или же стабилизировать всю систему самонаведения. Поэтому в современных следящих головках в качестве приводов используют гиромоторы. Действие гироскопической следящей системы основано на свойстве трехстепенного гироскопа. Наиболее просто гироскоп можно использовать в качестве привода головки СН, если координатор или оптическую систему его жестко связать с ротором или с внутренней рамкой гироскопа.