Системы управления электромеханическими объектами. Система управления «магнитный усилитель – двигатель», страница 19

                                                                                                            (10.5)

Рис. 10.3. Временные диаграммы работы системы управления АДП

АДП-362

1. Номинальная частота вращения ‑ n_н, об/мин 1950

2. Частота вращения холостого хода ‑ n₀, об/мин 2650

3. Номинальный вращающий момент ‑ M_н, Н·см 9,5

4. Пусковой момент – M_П. НОМ, Н·см  17

5. Номинальное напряжение управления ‑ U_у. НОМ, В 120

6. Момент инерции ‑ J, кг·см² 0,47

Примечание: 

Рис. 10.4. Нагрузочные характеристики АДП в системе без обратной связи

Тахогенератор

1. Коэффициент передачи ‑ K_ТГ, Нм/А; В·С 0.05

2. Момент инерции ‑ J, кг·см² 0,05

СЛ 369

1. Коэффициент передачи – K_эм, Нм/А; В·С 0,25

2. Момент инерции – J, кг·см² 0,3

Для замкнутой системы автоматического регулирования (с обратной связью) имеем:

,                                                                                                            (10.6)

,                                                                                                            (10.7)

где K_ос зависит от вводимого кода.

Подставляя (10.7) в (10.6), и полученное выражение в (10.5), получим выражение для механической характеристики двигателя в системе с обратной связью

,                                                                                                            (10.8)

где K_Т ‑ коэффициент передачи тиристорной схемы, а K_рег ‑ коэффициент усиления регулятора. K_ацп ‑ коэффициент передачи АЦП. Как видно из рис. 10.5, механическая характеристика двигателя в замкнутой системе становится более жесткой (менее зависящей от момента), причем эта зависимость   уменьшатся с увеличением коэффициента регулятора K_рег.

Рис. 10.5. Нагрузочная характеристика АДП в системе с обратной связью.

Увеличение жесткости механической характеристики объясняется тем, что при повышении нагрузки двигателя и снижении его частоты вращения система регулирования автоматически повышает напряжение на обмотке управления двигателя, как показано на рис. 10.6, что частично компенсирует снижение частоты вращения от нагрузки.

Управление двигателем осуществляется от микропроцессорной системы по определенной программе, записанной В ППЗУ, начиная с адреса 5220 и запуск которой осуществляется следующим образом:

нажать клавишу # нажать клавишу G

набрать адрес 5220

запустить программу клавишей "CR"

Рис. 10.6. Зависимость напряжения управления от нагрузки двигателя

После запуска программы можно включать силовое питание и управлять объектом с лицевой панели пульта.

Переключатель программы задает две программы:

1 - работа без регулятора (разомкнутая система);

2 - работа с регулятором (замкнутой система).

Переключатель режима задает два режима:

1 - статический режим;

2 - динамический режим.

Управление АДД осуществляется кодом управления, а управление нагрузочным ДПТ ‑ кодом нагрузки.

Напряжение тахогенератора, пропорциональное частоте вращения, и ток якоря нагрузочного двигателя индицируются на дисплее в виде

Перед запуском программы необходимо ввести в память контроллера некоторые исходные данные:

K_рег от 1 до 10 в ячейку 23 FА

K_ос от 0,1 до 1,0 в ячейку 23 F9

Ввод данных в память осуществляется командой монитора S

нажать #

нажать S

набрать адрес ХХХХ

записать новое значение параметра XX

Числа представляются в шестнадцатеричном коде с запятой, фиксированной в середине байта. Например:

K_ос = 0,5 → 08 h

K_рег = 10 → А0h

При стандартном запуске с адреса 5220 в ячейки 23FA и 23 F9 записываются коды, соответствующие K_рег = 5 и K_ос = 1.

При необходимости изменить значения K_рег и K_ос они до запуска программы должны быть заменены в ячейках 23 FA и 23 F9 командой "S", а затем программа запускается следующей процедурой:

#G5220 5259 “CR” G525С “CR”