Системы управления электромеханическими объектами. Система управления «магнитный усилитель – двигатель», страница 17

- микроконтроллер "Электроника К1-20" (МС 2702);

- пульт управления (ПУ).

Рис. 9.7. Функциональная схема лабораторного стенда

Стенд позволяет управлять ДПТ с ПУ по пяти программам и в двух режимах:

Программа 1 ‑ управление ДПТ без регуляторов;

Программа 2 ‑ одноконтурная система управления с пропорциональным регулятором скорости;

Программа 3 ‑ двухконтурная система с ПИ-регуляторами по току и скорости;

Программа 4 ‑ следящая система без коррекции по скорости;

Программа 5 ‑ следящая система с коррекцией по скорости;

Режим 1 ‑ статический;

Режим 2 динамический;

При определенном входе в программу возможна стандартная загрузка параметров в оперативную память с пульта микроконтроллера.

Возможно выполнение следующих операций с пульта управления:

запуск программы с определенного адреса

# G XXXX CR

Адрес обращение к ячейкам памяти

# S ХХХХ XX

Адрес Данные управление ДПТ с клавиатуры "Управление";

нагрузка ДПТ с клавиатуры "Нагрузка";

переключение программ и режимов работы;

индикация напряжения ТГ и тока якоря в виде

U = ХХв I =  , ХXa

регистрация с помощью осциллографа процессов в следующих контрольных точках:

1 - ШИМ "ВПЕРЕД"

2 - сигнал "ВПЕРЕД"

3 - сигнал "НАЗАД"

4 - ШИМ "НАЗАД"

5 - напряжение ТГ

7 - напряжение с датчика тока.

Адреса запуска программ приведены в табл.9.1, а адреса и представление параметров регуляторов в табл. 9.2.

Программа работы

1. Исследовать ДПТ без регуляторов (программа 1),

1.1. Снять механические характеристики ДПТ ‑ U_ТГ = f(I_я)

1.2. Снять регулировочные характеристики ДПТ – U_ТГ = f(U_ДВ). Определить K_шим. Снять временные диаграммы, определить T_ш.

1.3. Снять переходный процесс при пуске (см. рис. 9.2, б), определить T_м и T_я.

Таблица 9.1

Адреса точек входа в управляющую программу

2. Исследовать одноконтурную систему с обратной связью по скорости (программа 2).

2.1. Снять механические характеристики U_ТГ = f(I_я).

2.2. Снять переходный процесс (см. рис. 9.2, б), сравнить с п.1.3.

3. Исследовать двухконтурную систему (программа 3).

3.1. Снять механические характеристики U_ТГ = f(I_я), сравнить с пп.1.1 и 2.1.

3.2. Снять переходный процесс, сравнить с п.2 2. Определить коэффициенты K₀ и T₀.

4. Исследовать следящую систему (программы 4 и 5).

4.1. При заданной добротности K_w рассчитать необходимые K_p и K_U и ввести их в контроллер.

4.2. Снять переходный процесс (см. рис. 9.6, а) при отсутствии коррекции по скорости (программа 4). Определить e_{сл. уст}.

4.3. Снять переходный процесс при наличии коррекции (программа 5). Определить e_{сл. уст}.

                                            Таблица 9.2

Адреса и форматы коэффициентов регуляторов

Коэффициент	Формат	Адрес
Vc	D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0	23FA
Kpc	D7 D4    D3 D0	23B0
	D7 D4    D3 D0	23B1
Kpm	D7    D6 D0	23B2
	D7 D0	23B3
Kp	D7 D4   D3 D0	23B4
Kv	D7 D4   D3 D0	23B5

Примечание. Значения e_сл фиксируются в ОЗУ контроллера с интервалом 20 мс

5. Сделать выводы по работе.

10. Микропроцессорная система управления асинхронным двухфазным двигателем