Введение. Понятия и определения. Обобщённая схема мехатронной системы. Классификация приводов мехатронных систем, страница 2

5)  по регулируемой координате движения:

·  позиционный привод (система)

·  скоростной

·  моментный

6)  электропривода по роду тока:

·  постоянного тока

·  переменного тока

·  шаговый привод

7)  гидропривода по роду рабочей жидкости:

·  с масляной основой

·  с синтетической основой

·  на воде

8)  по виду устройства управления двигателя (усилителя мощности):

электропривода

·  электромашинные

·  теристорные

·  транзисторные

·  с вентильным управлением

·  гидропривода

·  объёмного регулирования

·  дроссельного регулирования

9)  по основной  схеме построения (закону управления):

привода программного управления (разомкнутого типа)

замкнутого типа (следящие – используют принцип управления по отклонению)

10) по схеме построения аналитической части привода встречаются несколько видов.

Виды приводов:

1)  индивидуальный однодвигательный привод – привод, в котором одной координатой движения объекта управления управляет один исполнительный двигатель системы.

Упрощённая схема:

2)  индивидуальный многодвигательный привод – привод, в котором одной координатой движения одного объекта управления управляют несколько исполнительных двигателей.

Упрощённая схема в двух вариантах:

На схеме В:

МД – механический дифференциал (сумматор углов)

j₁ и j₂ – координаты первого и второго исполнительных двигателей

Если двигатели вращаются в разные стороны, то

Вариант А) с двумя исполнительными двигателями выигрывает у варианта с одним исполнительным двигателем в плане компоновки (мощность ИД=ИД₁+ ИД₂, а ИД₁ и ИД₂ меньше по габаритам).

Вариант с двумя исполнительными двигателями может быть дороже, но по сущности выполняет туже задачу.

Одним из основных показателей приводов является диапазон регулирования – отношение максимально возможной скорости движения объекта к минимальной скорости плавного движения.,

Где знаком «=» обозначается плавное движение.

Для хорошего качественного привода диапазон регулирования равен 1 или нескольким тысячам.

Характеристика трения на валу двигателя:

Почти во всех машинах есть обратная связь по скорости.

При малых скоростях движение скачкообразное:

Схема В) позволяет сохранять моменты, но увеличить диапазон скоростей (увеличить максимальные скорости и уменьшить минимальную скорости)

3)  групповой привод – привод, в котором одной координатой движения нескольких объектов управляет один двигатель.

Упрощённая схема:

Такие схемы используются, например, в машиностроении (станок).

Существует несколько разновидностей группового привода, например, гидропривод с единой питающей установкой, упрощённая схема которого приведена ниже.

4)  многокоординатный привод (система приводов) – привод, у которого несколькими координатами движения одного объекта управляют несколько приводов, которые взаимосвязаны. Получается более высокое качество, чем у приводов несвязанного управления.

Такой привод используется при управлении движением объекта со многими степенями свободы, например, привод горизонтального и вертикального наведения.

Упрощённая схема:

Устройство управления обеспечивает взаимосвязанное управление приводами.

Индивидуальный однодвигательный привод (ИОП).

Классификация элементов ИОП:

1)  основные

2)  элементы вспомогательных подсистем.

Основные элементы в подсистеме решают основную задачу, для которой создавалась эта система.

Вспомогательные элементы обеспечивают работоспособность, включение, защиту и т. п. основных элементов системы.

1)  к основным элементам относятся:

·  исполнительные двигатели

·  усилитель мощности или управляемый преобразователь энергии

·  усилители сигналов по уровню

·  устройство управления

·  измерительные устройства

·  задающие устройства

·  механические передачи основного контура.

2)вспомогательные элементы: