Исследование свойств адаптивных систем с эталонными моделями: Методические указания к лабораторным работам по курсу “Адаптивные системы управления”, страница 9

3.6  Изменить значения коэффициентов передачи адаптера ==10. Сравнить      переходные характеристики и выходные процессы в адаптере с результатами п.3.5 по s%, , .

3.7   Изменить последовательно параметры объекта  в 2 раза, .            Выполнить п.3.4, установив значения коэффициентов передачи адаптора, при которых качество процессов удовлетворяет заданным показателям.

3.8 Изменить модель объекта управления

,   .

Провести моделирование при нулевых начальных условиях и различных значениях :    а) =1, =1, б) =1, =10,  в) =10, =1. Для улучшения процессов в системе следует увеличить значения , . Определить показатели качества. Сравнить результат с  п.3.4

                                                                                                             Таблица 2

N				b	s%
1	2	3	2	2	0	2
2	1	4	0.5	1	10	4
3	4	2	4	4	20	5
4	4	1	5	4	0	4
5	0,1	0,5	2	0,1	30	10
6	2	10	2	2	0	2
7	10	2	6	10	0	5

3.9 Построить зависимость  от ,

,  

где - время наблюдения за процессом в системе. Амплитуду параметрических возмущений () выбирать из диапазона (0.1100), например (0.1,1.10,50,100), =1. Переходные процессы в системе должны удовлетворять заданным показателям качества. Значения  выбирать от 1 до 200 в зависимости от  амплитуды . Если после увеличения коэффициента передачи адаптора, показатели качества процессов неудовлетворительные, то следует уменьшить постоянную времени  фильтра оценки производных.

4.  Содержание отчета

4.1 Цель работы.

4.2 Исходные данные.

4.4 Структурная схема адаптивной системы.

4.5 Расчет параметров регулятора, фильтра оценки производных, уравнения адаптивной системы с вычисленными значениями параметров.

4.6 Графики процессов пп. 3.4 – 3.9, график зависимости u_maxот  a.

4.7 Выводы по работе.

5. Контрольные вопросы

5.1 Определение априорной и текущей информация, источники информации, ее использование.

5.2 Определение типа адаптации (параметрическая, сигнальная, сигнально-параметрическая).

5.3  Структурная схема системы с алгоритмом адаптации, синтезированным методом старшей производной.

5.4 Определение уравнения адаптивного закона управления с одним настраиваемым коэффициентом.

5.5 Определение уравнения адаптивного закона управления с двумя настраиваемыми коэффициентами.

5.6  Расчет параметров фильтра оценки производных.

5.7  Влияние темпа параметрического возмущения на величину ресурса управления.

5.8 Влияние темпа параметрических возмущений на свойства системы (показатели качества выходного процесса).

5.9 Влияние начальных условий в адапторе на свойства системы.

Список рекомендуемой литературы

1.  Антонов В.Н., Терехов В.А., Тюкин И.Ю. Адаптивное управление в технических системах: Учебное пособие.- СПб.: Изд-во С.-Петербургского университета, 2001.- 244 с.

2.  Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. – М.: Наука, 1976, 424 с.

3.  Востриков А.С. Синтез нелинейных систем методом локализации. – Новосибирск: Изд-во Новосиб. ун-та, 1990.

4.  Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.3: Методы современной теории автоматического управления/ Под ред.Н.Д.Егупова. –М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. – 748 с.

5.  Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами.- СПб.: Наука, 2000.– 549 с.

6.  Павлов В.Н., Соловьев И.Г. Системы прямого адаптивного регулирования. – М.:Наука, 1989. – 136 с.

7.  Солодовников В.В., Коньков В.Г. Корневые методы анализа систем автоматического регулирования. – М.: МВТУ, 1986. – 60 с.

8.  Шпилевая О.Я. Адаптивная стабилизация систем с параметрической неопределенностью на основе принципа локализации// Проблемы управления и информатики. - Киев,  № 6, 2004. - С.19 - 25.