Роботы и робототехнические системы. Изучение роботизированного технологического комплекса сборки узлов автоматических систем. Назначение, состав, конструкция, страница 5

4.3.4. На выносном пульте переключить тумблер. Пронаблюдать за срабатыванием зажима сборочного приспособления.

4.4. Определить точки позиционирования обоих ПР, соответствующие позициям загрузки и сборки.

4.4.1. Установить на оба ЗУ предохранительные поролоновые ограничители опускания губок, установить на делительные столы блоки кассет.

4.4.2.  Обратиться к схеме (рис. 7) и, управляя роботами с пульта, вывести ЗУ сначала левого, а затем правого ПР в каждую из 12 точек позиционирования.

ВНИМАНИЕ! ПРИ ПОВОРОТЕ МАНИПУЛЯТОРА ИЗ ОДНОГО КРАЙНЕГО ПОЛОЖЕНИЕ В ДРУГОЕ ПРОМЕЖУТОЧНЫЙ УПОР ДОЖЕН БЫТЬ УБРАН.

ВЫВЕДЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРА В СРЕДНЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ ПО ПОВОРОТУ (ПОЗИЦИИ   5, 6, 7, 8;  5', 6', 7', 8')  ПРОИЗВОДИТСЯ ТОЛЬКО ИЗ ПОЗИЦИЙ  9,  10,  11,  12;   9',  10 ' ,  11'   ,  12'    ПОСЛЕ ВЫДВИЖЕНИЯ УПОРА.

Рисунок 7 - Схема позиционирования ПР "Ритм 01.01" в составе РТК

4.4.3. Отметить для последующего внесения в отчет точки позиционирования роботов, совпадающие с позициями загрузки и сборки.

4.4.4. Выключить РТК. Для этого нажать кнопки  ВОЗДУХ, СЕТЬ на блоке сопряжения и кнопку  СЕТЬ на микроконтроллере МКП-1, отсоединить выносной пульт управления. Выключить компрессор, закрыть вентиль общего питания.

4.5. Оформить отчет. В отчете привести назначение и технические данные РТК; схему расположения позиций загрузки в рабочей зоне обоих ПР.

5. Контрольные вопросы

5.1. Для сборки каких изделий может быть применен изучаемый РТК?

5.2. Каковы отличительные особенности РТК?

5.3. С какой целью кассеты на делительных столах расположены на различной высоте?

5.4. С какой целью  базовая деталь закрепляется на позиции сборки?

5.5. Что произойдет, если деталь выпадет из ЗУ в процессе транспортирования с позиции загрузки на позицию сборки?

Практическое занятие № 2. Изучение роботизированного технологического комплекса сборки узлов автоматических систем. Настройка и запуск

1. Цель и задачи работы

Цель работы: приобрести навык настройки и запуска РТК.

Задачи работы:

- настроить РТК;

- запустить РТК и произвести сборку изделия.

2. Теоретические сведения

Для обеспечения бесперебойной и стабильной работы РТК производится периодическая поднастройка его устройств .

Поднастройке подлежат:

1. Положение губок ЗУ и усиление зажима. 

2. Позиционирование ЗУ относительно сборочного приспособления и загружаемых деталей.

3. Скорость движения и плавность торможения манипулятора по всем степеням подвижности.

4. Положение датчиков состояния РТК на прессе, ЗУ, делительных столах.

После настройки производится пробный запуск РТК и осуществляется контрольная сборка изделий.

3. Объект и средства исследования

Объектом исследования является РТК. Для проведения лабораторной работы рабочее место необходимо укомплектовать:

- ключом гаечным;

- отверткой;

- комплектом деталей изделия, собираемого на РТК;

- цилиндрической оправкой;

- щупом.

4. Программа работы

4.1. Повторить теоретические сведения из лабораторной работа № 1. Особое внимание обратить на возможность настройки и регулировки устройств РТК.

4.2. К блоку сопряжения присоединить пульт ручного управления. Все тумблеры на пульта перевести в левое положение. Включить компрессор и открыть вентиль общего питания. Нажать на панелях микроконтроллера и блока связи кнопки СЕТЬ. Загорятся индикаторы. На панели блока связи нажать кнопку РУЧ, проконтролировать срабатывание по индикатору. Нажать кнопку  ВОЗДУХ. Роботы выйдут в верхнее положение.

4.3. Проверять и  при необходимости  подстроить положение губок ЗУ и усилие зажима. Губка ЗУ должны быть строго параллельны друг другу. Для проверки параллельности, пользуясь пультом; ручного управления, в ЗУ зажать цилиндрическую оправку. При наличии просвета между оправкой и губками произвести щупом его замер. Просвет не должен превышать 0,05 мм. Усилие зажима проверить, произведя захват собранного изделия. Изделие не должно выпадать из ЗУ.