Роботы и робототехнические системы. Изучение роботизированного технологического комплекса сборки узлов автоматических систем. Назначение, состав, конструкция, страница 16

4.4.4. Временно преградить рукой подачу заготовок из лотка вибробункера на приемный стол, имитируя неполадки в работе загрузочного устройства. Убедиться в остановке ГПМ при отсутствии заготовки на позиции загрузки. Остановить ГПМ, нажав кнопку .

4.4.5. Установить переключатель "Выбор типа Загрузочного устройства" в положение ОТКЛ., тумблеры  КОНТРОЛЬ ВАКУУМ 1-4, 5-6-в верхние положение. Включить ГПМ, нажав кнопку  . Прекратить рукой подачу заготовок из лотка вибробункера на приемный стол, имитируя потерю  заготовки манипулятором при захватывании. Убедитесь в аварийной остановке ГПМ и загорании индикатора АВАРИИ.

4.4.6. Перевести переключатель "Выбор типа загрузочного устройства" в положение КАСЕТА, тумблер ДВЕ  ДЕТ. - в верхнее положение. Заполнить кассету заготовками, положив сверху две - три разъединенные  заготовки, и под ними - две склеенные, имитирующие слипание.

4.4.7. Включить ГПМ, нажав кнопку  . Убедиться в аварийной остановке  ГПМ при захвате манипулятором сразу двух заготовок. Включить  ГПМ, нажав последовательно  кнопки О (II)  и О (I) на пульте оператора. Выключить компрессор.

4.5. Оформить отчет. В отчете перечислить аварийные ситуации и виды брака продукции, которые   предотвращаются информационной системой ГПМ.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. Какое назначение имеет информационная система ГПМ холодной штамповки ?

5.2. Какой состав имеет информационная система ГПМ ?

5.3. Какие типы датчиком предусмотрены  в информационной системе ГПМ?

5.4. С какой целью предусмотрена  возможность установки в магазинном загрузочном устройстве датчиков двух типов?

5.5. С какой целью ГПМ оснащается двумя датчиками вакуума?

5.6. Как информационная система ГПМ используется для обеспечения техники безопасности?

Практическое занятие № 7. Изучение вибрационного бункерного устройства загрузки робота

1. Цель и задачи работы

Цель работы: изучить принцип действия и исследовать вибрационное бункерное загрузочное устройство (вибробункер).

Задачи работы:

- изучить теоретические основы движения детали по лотку вибробункера;

- исследовать влияние различных факторов на движение детали по лотку;

- рассчитать параметры работы вибробункера.

2. Теоретические сведения

Для загрузки заготовками промышленных роботов, работающих в составе технологических комплексов, широко применяют вибробункеры. Вибробункер служит для поштучного разделения заготовок, ориентации их и последующей выдачи в ориентированном положении в питатель.

Наибольшее распространение получили вибрационные загрузочные устройства с круговым бункером и электромагнитным приводом. В данной работе рассматривается вибробункер с двумя раздельными вибраторами, обеспечивающими колебание чаши в вертикальном и тангенциальном направлениях (рис. 1).

Рисунок 1 - Схема колебаний чаши вибробункера с раздельными вибраторами

Принцип вибрационного перемещения заключается в следующем [1, 2, 3]. Поверхность лотка B (рис. 2) наклонена под углом  к горизонту. На ней лежит деталь А. Под действием гармонических синфазных колебаний лотка в вертикальном, и горизонтальном (тангенциальном) направлениях с амплитудами  и  он получает результирующее колебание под углом  к горизонту. Крайние положения лотка и детали обозначены пунктирными линиями.

..

Рисунок 2 - Силы, действующие на деталь, лежащую на колеблющемся лотке

Система координат XOY  привязана к движущемуся лотку. При движении лотка на деталь А действует система сил: вес , реакция опоры , сила трения  и сила инерции , где - масса детали;  - ускорение свободного падения;  - ускорение детали.

Уравнения равновесия тела в подвижной системе координат имеют вид

;                              (1)

где знак "плюс" соответствует случаю движения лотка с ускорением, направленным направо, а знак "минус" - налево.