После включения электро- и пневмопитания оператор переводит микроконтроллер в автоматический режим. Микроконтроллер по подпрограмме вывода комплекса в исходное положение опрашивает датчики положения ПР, загрузочных устройств и пресса, после чего по безопасным траекториям, исключающим столкновение манипуляторов и другие аварийные ситуации, ПР выводятся в исходное положение, соответствующее началу цикла сборки. Микроконтроллер начинает отрабатывать программу сборки. Левый ПР (см. рис.1) опускает руку о разжатым ЗУ 8 на загрузочное устройство для захвата первого сборочного компонента. При опусканий руки ПР губки 37 доходят до упора в кассету 3 и благодаря свободной установке проскальзывают в осевом направлении относительно ЗУ при дальнейшем опускании руки. При сброса воздуха из приводного пневмоцилиндра ЗУ губки под воздействием пружинного толкателя сходятся, зажимая объект. После этого рука ПР поднимается и совершает движение к позиции сборки I. Если захватываемый объект на позиции загрузки отсутствует или выпадает из ЗУ при переносе, срабатывает микровыключатель на ЗУ и управление РТК передается подпрограмме повторного захватывания. При правильном захватывании рука ПР опускается на позицию сборки. В нижнем положении руки ЗУ разжимается, и сборочный компонент освобождается. Если устанавливаемая деталь заняла неправильное пояснение в изделии, то по сигналу устройства очувствления ЗУ происходит обращение к подпрограмме удаления неправильно собранного изделия. При нормальном протекании процесса рука ПР совершает движение к следующей позиции загрузки. На освободившуюся позицию сборки рука левого ПР подает следующий компонент. При необходимости запрессовки после проверки отсутствия рук ПР в опасной зоне выдается команда на включение пресса 9, шток которого совершает рабочий ход и возвращается в исходное положение. Если шток пресса не дошел до нижнего положения (произошел перекос или заедание деталей при запрессовке) и геркон нижнего положения не замкнулся, то после истечения контрольной выдержки времени пресс отключается и управление переходит к подпрограмме удаления бракованной сборки. В случае правильной запрессовки цикл продолжается.
В конце цикла ПР устанавливает собранное изделие в ячейку одной из кассет (кассеты-накопители). Затем ПР возвращается в исходное положение, а загрузочные устройства поворачиваются на один шаг. Количество циклов работы РТК определяется числом изделий в запускаемой партии.
2.5. Переналадка РТК
Для переналадки РТК на сборку нового изделия допускается перепрограммирование микроконтроллера МКП-1, замена ЗУ, перенастройка упоров ПР и конечных выключателей пресса, замена блоков кассет, сборочного приспособления и наконечника пресса.
3. Объект и средства исследования
Объекты исследования - РТК, его механизмы и устройства: пресс, делительный стол, блоки кассет, ЗУ, сборочное приспособление.
4. Программа работы
4.1. Изучить назначение и принцип действия ГТК и входящих в него устройств.
4.2. Ознакомиться с конструкцией устройств РТК по описанию .путем осмотра.
4.3. Ознакомиться с работой делительного стола, ЗУ, сборочного приспособления.
4.3.1. К блоку сопряжения присоединить пульт ручного управления. Все тумблеры на пульте перевести в левое положений. Включить компрессор и открыть вентиль общего питания. ВНИМАНИЕ! ВСЕ ДАЛЬНЕЙШИЕ РАБОТЫ ПРОВОДИТЬ ПОД НАБЛЮДЕНИЕМ ПРЕПОДАВАТЕЛЯ!
При достижении давления 0,4 МПа (контроль по манометру общего питания) нажать на панелях микроконтроллера и блока связи кнопки СЕТЬ. Загорятся индикаторы. На панели блока связи нажать кнопку РУЧ, проконтролировать срабатывание по загоранию индикатора, а затем нажать кнопку ВОЗДУХ. Роботы выйдут в верхнее положение.
4.3.2. С делительных столов снять блоки кассет. На выносном пульте ручного управления нажать левую, а затем правую кнопки . Пронаблюдать за поворотом делительных столов.
4.3.3. На выносном пульте переключить левый или правый тумблер. Пронаблюдать за работой ЗУ.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.